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参数指导

软件

KRC1/KRC2/KRC3

参考指导

版本4.1

１

参数指导

版权 KUKA Roboter GmbH

复制或者向第三方传授文本-包括本文的段落章节必须事先征得出版者的明确许可。

本文中未作描述的、控制部分中的其他功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或者提供服务时，用户无

权对上述功能提出要求。

我们对本印刷品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查。但是它们之间的偏差在所难免，因此

我们对上述一致性不作承诺。本印刷品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版本中给出。

在不对系统功能产成影响的前提下，保留技术更改权。

２

参数指导

1 排版惯例 9

1.1 图标惯例9

1.2 插图惯例10

2 参数部分 11

2.1 基本原理11

2.1.1 程序，数据列表和模块11

2.1.2 名字和意义11

2.1.3 数据类型11

2.1.3.1 简单数据类型11

2.1.3.2 固有类型转换12

2.1.3.3 预先确定的数据类型12

2.1.3.4 固有的数据类型分配 12

2.1.4 常量12

2.1.5 变量13

2.1.5.1 系统变量 13

2.1.6 操作13

2.1.6.1 算术操作13

2.1.6.2 逻辑操作13

2.1.6.3 关系操作 13

2.1.6.4 位操作13

2.1.6.5 几何操作13

2.1.6.6 操作优先级14

2.1.7 声明14

2.1.8 初始化 14

2.1.9 符号14

2.1.10 综述 14

2.1.11 注释14

2.1.12 运动编程15

2.1.12.1 点到点的运动. 15

2.1.12.2 连续轨迹运动15

2.1.13 控制结构…15

2.1.14 子程序15

2.1.15 函数15

2.1.16 块结构15

2.1.17 有效的区域16

2.1.18 关键字16

2.2 命令索引20

2.2.1 ANIN20

2.2.1.1 摘要信息20

３

参数指导

2.2.1.2 语法20

2.2.1.3 解释20

2.2.1.4 例子21

2.2.2 ANOUT22

2.2.2.1 摘要22

2.2.2.2 语法22

2.2.2.3 解释22

2.2.3 BRAKE24

2.2.3.1 摘要24

2.2.3.2 语法24

2.2.3.3 解释24

2.2.3.4 例子24

2.2.4 CCLOSE25

2.2.4.1 摘要…25

2.2.4.2 语法25

2.2.4.3 解释25

2.2.4.4 例子25

2.2.5 CHANNEL27

2.2.5.1 摘要27

2.2.5.2 语法27

2.2.5.3 解释27

2.2.5.4 例子28

2.2.6 CIRC29

2.2.6.1 摘要 29

2.2.6.2 语法29

2.2.6.3 解释31

2.2.6.4 例子33

2.2.7 CIRC_REL34

2.2.7.1 摘要信息 34

2.2.7.2 语句34

2.2.7.3 说明 36

2.2.7.4 范例37

2.2.8 CONFIRM38

2.2.8.1 摘要信息38

2.2.8.2 语句38

2.2.8.3 说明38

2.2.8.4 范例39

2.2.9

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