Apache ActiveMQ实战(1)-基本安装配置与消息类型
ActiveMQ简介
ActiveMQ是一种开源的,实现了JMS1.1规范的,面向消息(MOM)的中间件,为应用程序提供高效的、可扩展的、稳定的和安全的企业级消息通信。ActiveMQ使用Apache提供的授权,任何人都可以对其实现代码进行修改。
ActiveMQ的设计目标是提供标准的,面向消息的,能够跨越多语言和多系统的应用集成消息通信中间件。ActiveMQ实现了JMS标准并提供了很多附加的特性。这些附加的特性包括,JMX管理(java Management Extensions,即java管理扩展),主从管理(master/salve,这是集群模式的一种,主要体现在可靠性方面,当主中介(代理)出现故障,那么从代理会替代主代理的位置,不至于使消息系统瘫痪)、消息组通信(同一组的消息,仅会提交给一个客户进行处理)、有序消息管理(确保消息能够按照发送的次序被接受者接收)。
ActiveMQ 支持JMS规范,ActiveMQ完全实现了JMS1.1规范。
JMS规范提供了同步消息和异步消息投递方式、有且仅有一次投递语义(指消息的接收者对一条消息必须接收到一次,并且仅有一次)、订阅消息持久接收等。如果仅使用JMS规范,表明无论您使用的是哪家厂商的消息代理,都不会影响到您的程序。
ActiveMQ整体架构
ActiveMQ主要涉及到5个方面:
- 传输协议
消息之间的传递,无疑需要协议进行沟通,启动一个ActiveMQ打开了一个监听端口, ActiveMQ提供了广泛的连接模式,其中主要包括SSL、STOMP、XMPP;ActiveMQ默认的使用 的协议是openWire,端口号:61616;
- 消息域
ActiveMQ主要包含Point-to-Point (点对点),Publish/Subscribe Model (发布/订阅者),其中在 Publich/Subscribe 模式下又有Nondurable subscription和 durable subscription (持久 化订阅)2种消息处理方式
- 消息存储
在消息传递过程中,部分重要的消息可能需要存储到数据库或文件系统中,当中介崩溃时,信息不 回丢失
- Cluster (集群)
最常见到 集群方式包括network of brokers和Master Slave;
- Monitor (监控)
ActiveMQ一般由jmx来进行监控;
ActiveMQ的安装配置
- 通过http://activemq.apache.org/download.html 下载:apache-activemq-5.13.3-bin.tar.gz
- 把下载的该文件通过tar –zxvf apache-activemq-5.13.3-bin.tar.gz解压在当前目录
- 通过修改$ACTIVEMQ_HOME/conf/activemq.xml文件可以修改其配置
一般修改的其实也只有以下几个段:、
<destinationPolicy><policyMap><policyEntries>
我们在此段増加配置如下:
<destinationPolicy><policyMap><policyEntries><policyEntry topic=">" ><pendingMessageLimitStrategy><constantPendingMessageLimitStrategy limit="50000"/></pendingMessageLimitStrategy></policyEntry><policyEntry queue=">" producerFlowControl="false" optimizedDispatch="true" memoryLimit=“2mb"></policyEntry></policyEntries></policyMap>
</destinationPolicy>
此处,我们使用的是”>”通配符,上述配置为每个队列、每个Topic配置了一个最大2mb的队列,并且使用了”optimizedDispatch=true”这个策略,该策略会启用优化了的消息分发器,直接减少消息来回时的上下文以加快消息分发速度。
找到下面这一段
<persistenceAdapter><kahaDB directory="${activemq.data}/kahadb"/></persistenceAdapter>
为确保扩展配置既可以处理大量连接也可以处理海量消息队列,我们可以使用JDBC或更新更快的KahaDB消息存储。默认情况下ActiveMQ使用KahaDB消息存储。
ActiveMQ支持三种持久化策略:AMQ、KAHADB、JDBC
- AMQ 它是一种文件存储形式,具有写入快、容易恢复的特点,采用这种方式持久化消息会被存储在一个个文件中,每个文件默认大小为32MB,如果一条消息超过32MB,那么这个值就需要设大。当一个文件中所有的消息被“消费”掉了,那么这文件会被置成“删除”标志,并且在下一个清除开始时被删除掉。
- KAHADB,相比AMQ来説,KAHADB速度没有AMQ快,可是KAHADB具有极强的垂直和横向扩展能力,恢复时间比AMQ还要短,因此从5.4版后ActiveMQ默认使用KAHADB作为其持久化存储。而且在作MQ的集群时使用KAHADB可以做到Cluster+Master Slave的这样的完美高可用集群方案。
- JDBC,即ActiveMQ默认可以支持把数据持久化到DB中,如:MYSQL、ORACLE等。
<systemUsage><systemUsage><memoryUsage><memoryUsage percentOfJvmHeap="90" /></memoryUsage><storeUsage><storeUsage limit="100 gb"/></storeUsage><tempUsage><tempUsage limit="50 gb"/></tempUsage></systemUsage>
</systemUsage>
此处为ActiveMQ的内存配置,从5.10版后ActiveMQ在<memoryUsage>中引入了一个percentOfJvmHeap的配置,该百分比为:
$ACTIVEMQ_HOME/bin/env中配置的JVM堆大小的百分比,如$ACTIVEMQ_HOME/bin/env 中:
# Set jvm memory configuration (minimal/maximum amount of memory)
ACTIVEMQ_OPTS_MEMORY="-Xms2048M -Xmx2048M"
那么此处的percentOfJvmHeap=90即表示:MQ消息队列一共会用到2048M*0.9的内存。
$cd $ACTIVEMQ_HOME
$ ./activemq console
这种方式为前台启动activemq,用于开发模式便于调试时的信息输出。
你也可以使用:
启动后在浏览器内输入http://192.168.0.101:8161/admin/ 输入管理员帐号(默认为admin/admin)即可登录activemq的console界面
- 启动后的ActiveMQ的数据位于:$ACTIVEMQ_HOME/data/目录内
- 启动后的ActiveMQ运行日志位于:$ACTIVEMQ_HOME/data/目录内的activemq.log文件
- 如果需要改ActiveMQ的日志配置可以通过修改$ACTIVEMQ_HOME/conf/log4j.properties
ActiveMQ与Spring集成
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:amq="http://activemq.apache.org/schema/core"xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd
http://activemq.apache.org/schema/core http://activemq.apache.org/schema/core/activemq-core-5.8.0.xsd"><!-- 真正可以产生Connection的ConnectionFactory,由对应的 JMS服务厂商提供 --><bean id="targetConnectionFactory" class="org.apache.activemq.ActiveMQConnectionFactory"><property name="brokerURL" value="tcp://192.168.0.101:61616" /><property name="useAsyncSend" value="true" /><property name="alwaysSessionAsync" value="true" /><property name="useDedicatedTaskRunner" value="true" /></bean><!-- 发送消息的目的地(一个队列) --><bean id="destination" class="org.apache.activemq.command.ActiveMQQueue"><!-- 设置消息队列的名字 --><constructor-arg value="ymk.queue?consumer.prefetchSize=100" /></bean>
</beans>
<property name="alwaysSessionAsync" value=“true" />
对于一个connection如果只有一个session,该值有效,否则该值无效,默认这个参数的值为true。
<property name="useAsyncSend" value="true" />
将该值开启官方说法是可以取得更高的发送速度(5倍)。
<bean id="destination" class="org.apache.activemq.command.ActiveMQQueue">
<!-- 设置消息队列的名字 -->
<constructor-arg value="ymk.queue?consumer.prefetchSize=100" />
</bean>
在此我们申明了一个队列,并用它用于后面的实验代码。
consumer.prefetchSize则代表我们在此使用“消费者”预分配协议,在消费者内在足够时可以使这个值更大以获得更好的吞吐性能。
。。。。。。
<properties><activemq_version>5.13.3</activemq_version>
</properties>
。。。。。。
<dependency><groupId>org.apache.activemq</groupId><artifactId>activemq-all</artifactId><version>${activemq_version}</version>
</dependency><dependency><groupId>org.apache.activemq</groupId><artifactId>activemq-pool</artifactId><version>${activemq_version}</version>
</dependency>
ActiveMQ与Spring集成-发送端代码
package webpoc;public class AMQSender {public static void sendWithAuto(ApplicationContext context) {ActiveMQConnectionFactory factory = null;Connection conn = null;Destination destination = null;Session session = null;MessageProducer producer = null;try {destination = (Destination) context.getBean("destination");factory = (ActiveMQConnectionFactory) context.getBean("targetConnectionFactory");conn = factory.createConnection();session = conn.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);producer = session.createProducer(destination);Message message = session.createTextMessage("...Hello JMS!");producer.send(message);} catch (Exception e) {e.printStackTrace();} finally {try {producer.close();producer = null;} catch (Exception e) {}try {session.close();session = null;}} catch (Exception e) {}try {conn.stop();} catch (Exception e) {}try {conn.close();} catch (Exception e) {}}}public static void main(String[] args) {final ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext("classpath:/spring/activemq.xml");sendWithAuto(context);}}
ActiveMQ与Spring集成-接收端代码
package webpoc;public class TranQConsumer extends Thread implements MessageListener {private Connection conn = null;private Destination destination = null;private Session session = null;public void run() {receive();}public void receive() {ConnectionFactory factory = null;Connection conn = null;try {final ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext("classpath:/spring/activemq.xml");factory = (ActiveMQConnectionFactory) context.getBean("targetConnectionFactory");conn = factory.createConnection();conn.start();session = conn.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);destination = (Destination) context.getBean("destination");MessageConsumer consumer = session.createConsumer(destination);consumer.setMessageListener(this);} catch (Exception e) {e.printStackTrace();}}public void onMessage(Message message) {try {TextMessage tm = (TextMessage) message;System.out.println("TranQConsumer receive message: " + tm.getText());} catch (Exception e) {e.printStackTrace();}}public static void main(String[] args) {TranQConsumer tranConsumer = new TranQConsumer();tranConsumer.start();}
}
ActiveMQ与Spring集成-示例讲解
它其实是启动了一个Message Listener用来监听ymk.queue中的消息,如果有消息到达,接收端代码就会把消息“消费”掉。
而发送端代码也很简单,它每次向ymk.queue队列发送一个文本消息。
这边所谓的MQ消费大家可以这样理解:
用户sender向MQ的KAHADB中插入一条数据。
用户receiver把这条数据select后,再delete,这个select一下后再delete就是一个“消费”动作。
简单消息与事务型消息
session = conn.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);
它代表的是我们的MQ消费端消费模式为“自动”,即一旦消费端从MQ中取到一条消息,这条消息会自动从队列中删除。
ActiveMQ是一个分布式消息队列,它自然支持“事务”型消息,我们可以举一个例子
系统A和系统B是有一个事务的系统间“服务集成”,我们可以把它想成如下场景:
系统A先会do sth…然后发送消息给系统B,系统B拿到消息后do sth,如果在其中任意一个环节发生了Exception,那么代表系统A与系统B之间的消息调用这一过程为“失败”。
失败要重发,重发的话那原来那条消息必须还能重新拿得到。
此时我们就需要使用事务性的消息了。而事务性的消息是在:
生产端和消费端在创建session时,需要:
session = conn.createSession( true, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);
下面来看一个实际例子。
事务型消息发送端(生产端)
session = conn.createSession(true, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);
然后在发送时会有一个动作:
producer.send(message);
System.out.println("send......" + Thread.currentThread().getId());
session.commit();
相应的在catch(Exception)时需要
catch (Exception e) {e.printStackTrace();try {session.rollback();} catch (Exception ex) {}
}
事务型消息接收端(消费端)
session = conn.createSession(true, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);
然后在接收时会有一个动作:
try {TextMessage tm = (TextMessage) message;System.out.println("TranQConsumer receive message: " + tm.getText());session.commit();} catch (Exception e) {e.printStackTrace();try {session.rollback();} catch (Exception ex) {}
}
注意:
- 如果在消费端的onMessage中没有session.commit(),那么这条消息可以正常被接收,但不会被消费,换句话説客户端只要不commit这条消息,这条消息可以被客户端无限消费下去,直到commit(从MQ所persistent的DB中被删除)。
- 如果在消费断遇到任何Exception时session.rollback()了,ActiveMQ会按照默认策略每隔1s会重发一次,重发6次如果还是失败,则进入ActiveMQ的ActiveMQ.DLQ队列,重发策略这个值可以设(稍后会给出)。
- 如果在生产端的try{}块里发生错误,导致回滚(没有commit),会怎么样?消费队列永远拿不到这条被rollback的消息,因为这条数据还没被插入KAHADB中呢。
- 再如果,消费端拿到了消息不commit也不rollback呢?那消费端重启后会再次拿到这条消息(因为始终取where status=‘未消费’取不到的原因,对吧?)
事务型消息的重发机制
<bean id="targetConnectionFactory" class="org.apache.activemq.ActiveMQConnectionFactory"><property name="brokerURL" value="tcp://192.168.0.101:61616" /><property name="useAsyncSend" value="true" /><property name="alwaysSessionAsync" value="true" /><property name="useDedicatedTaskRunner" value="true" /><property name="redeliveryPolicy" ref="activeMQRedeliveryPolicy" />
</bean>
<!-- 发送消息的目的地(一个队列) -->
<bean id="destination" class="org.apache.activemq.command.ActiveMQQueue"><!-- 设置消息队列的名字 --><constructor-arg value="ymk.queue?consumer.prefetchSize=100" />
</bean><amq:redeliveryPolicy id="activeMQRedeliveryPolicy"destination="#destination" redeliveryDelay="100"maximumRedeliveries="1" />
事务型消息的演示
点对点,应答式消息
生产端:我发给你一个消息了,在你收到并处理后请回复!因为我要根据你的回复内容再做处理
消费端:我收到你的消息了,我处理完了请查收我给你的回复
生产端:收到你的消息,88
点对点,应答式消息核心代码-配置部分
<!-- 发送消息的目的地(一个队列) -->
<bean id="destination" class="org.apache.activemq.command.ActiveMQQueue">
<!-- 设置消息队列的名字 -->
<constructor-arg value="ymk.queue?consumer.prefetchSize=100" />
</bean><bean id="replyDestination" class="org.apache.activemq.command.ActiveMQQueue">
<!-- 设置消息队列的名字 -->
<constructor-arg value="ymk.reply.queue" />
</bean>
。。。。。。
关键在于代码,代码,不要只重视表面吗。。。要看内含的LA。。。
这两个队列其实:
一个Request
一个应答(也可以使用temp队列来做应答队列)
点对点,应答式消息核心代码-设计部分
- 发送端(生产端)内含一个MessageListener,用来收消费端的返回消息
- 服务端(消费端)内含一个MessageListener,用来收生产端发过来的消息然后再异步返回
而沟通生产端和消费端的这根“消息链”是两个东西:
- JMSCorrelationID
- JMSReplyTo
JMSCorrelationID:
它就是一个随机不可重复的数字,以String型传入API,也可以是GUID,它主要是被用来标示MQ 中每一条不同的消息用的一个唯一ID
JMSReplyTo
它就是一个生产端用来接收消费端返回消息的地址
点对点,应答式消息核心代码-生产端部分代码
String correlationId = RandomStringUtils.randomNumeric(5);consumer = session.createConsumer(replyDest);
message.setJMSReplyTo(replyDest);
message.setJMSCorrelationID(correlationId);
consumer.setMessageListener(this);
- RandomStringUtils
import org.apache.commons.lang.RandomStringUtils;
- replyDest
replyDest = (Destination) context.getBean("replyDestination");
来看位于客户端(生产端)的messageListener吧
public void onMessage(Message message) {TextMessage tm = (TextMessage) message;try {System.out.println("Client接收Server端消息:" + tm.getText());} catch (Exception e) {e.printStackTrace();}
}
producer.send(message);
点对点,应答式消息核心代码-生产端所有代码
package webpoc.mq.dual;import javax.jms.Connection;
import javax.jms.ConnectionFactory;
import javax.jms.Destination;
import javax.jms.Message;
import javax.jms.MessageConsumer;
import javax.jms.MessageListener;
import javax.jms.MessageProducer;
import javax.jms.Session;
import javax.jms.TextMessage;import org.apache.activemq.ActiveMQConnectionFactory;
import org.apache.commons.lang.RandomStringUtils;
import org.springframework.context.ApplicationContext;
import org.springframework.context.support.ClassPathXmlApplicationContext;public class Client implements MessageListener {public void onMessage(Message message) {TextMessage tm = (TextMessage) message;try {System.out.println("Client接收Server端消息:" + tm.getText());} catch (Exception e) {e.printStackTrace();}}
public void start(ApplicationContext context) {ConnectionFactory factory = null;Connection conn = null;Destination destination = null;Destination replyDest = null;Session session = null;MessageProducer producer = null;MessageConsumer consumer = null;try {destination = (Destination) context.getBean("destination");replyDest = (Destination) context.getBean("replyDestination");factory = (ActiveMQConnectionFactory) context.getBean("connectionFactory");conn = factory.createConnection();conn.start();session = conn.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);producer = session.createProducer(destination);TextMessage message = session.createTextMessage("...Hello JMS!");String correlationId = RandomStringUtils.randomNumeric(5);consumer = session.createConsumer(replyDest);message.setJMSReplyTo(replyDest);message.setJMSCorrelationID(correlationId);consumer.setMessageListener(this);} catch (Exception e) {String errorMessage = "JMSException while queueing HTTP JMS Message";e.printStackTrace();}
}public void send(ApplicationContext context) {ConnectionFactory factory = null;Connection conn = null;Destination destination = null;Destination replyDest = null;Session session = null;MessageProducer producer = null;try {destination = (Destination) context.getBean("destination");replyDest = (Destination) context.getBean("replyDestination");factory = (ActiveMQConnectionFactory) context.getBean("connectionFactory");conn = factory.createConnection();conn.start();session = conn.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);producer = session.createProducer(destination);TextMessage message = session.createTextMessage("...Hello JMS!");String correlationId = RandomStringUtils.randomNumeric(5);message.setJMSReplyTo(replyDest);message.setJMSCorrelationID(correlationId);producer.send(message);System.out.println("send 1 message");} catch (Exception e) {String errorMessage = "JMSException while queueing HTTP JMS Message";e.printStackTrace();}}public static void main(String[] args) {final ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext("classpath:/spring/activemq_dual.xml");//sendWithAuto(context);Client c = new Client();c.start(context);c.send(context);}
点对点,应答式消息核心代码-消费端部分代码
public void onMessage(Message message) {System.out.println("on message");try {TextMessage response = this.session.createTextMessage();if (message instanceof TextMessage) {TextMessage txtMsg = (TextMessage) message;String messageText = txtMsg.getText();response.setText("服务器收到消息:" + messageText);System.out.println(response.getText());}response.setJMSCorrelationID(message.getJMSCorrelationID());producer.send(message.getJMSReplyTo(), response);} catch (Exception e) {e.printStackTrace();}}}
- 此处的send()方法内有两个参数,注意其用法
- 然后为这个消费端也加一个messageListener如:
session = conn.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);
producer = session.createProducer(replyDest);
consumer = session.createConsumer(destination);
consumer.setMessageListener(this);
点对点,应答式消息核心代码-全部代码
package webpoc.mq.dual;import javax.jms.Connection;
import javax.jms.ConnectionFactory;
import javax.jms.Destination;
import javax.jms.Message;
import javax.jms.MessageConsumer;
import javax.jms.MessageListener;
import javax.jms.MessageProducer;
import javax.jms.Session;
import javax.jms.TextMessage;import org.apache.activemq.ActiveMQConnectionFactory;
import org.apache.commons.lang.RandomStringUtils;
import org.springframework.context.ApplicationContext;
import org.springframework.context.support.ClassPathXmlApplicationContext;public class Server implements MessageListener {private ConnectionFactory factory = null;private Connection conn = null;private Destination destination = null;Destination replyDest = null;private Session session = null;private MessageProducer producer = null;private MessageConsumer consumer = null;@Overridepublic void onMessage(Message message) {System.out.println("on message");try {// 若有消息传送到服务时,先创建一个文本消息 TextMessage response = this.session.createTextMessage();// 若从客户端传送到服务端的消息为文本消息 if (message instanceof TextMessage) {// 先将传送到服务端的消息转化为文本消息 TextMessage txtMsg = (TextMessage) message;// 取得文本消息的内容 String messageText = txtMsg.getText();// 将客户端传送过来的文本消息进行处理后,设置到回应消息里面 response.setText("服务器收到消息:" + messageText);System.out.println(response.getText());}// 设置回应消息的关联ID,关联ID来自于客户端传送过来的关联ID response.setJMSCorrelationID(message.getJMSCorrelationID());System.out.println("replyto===" + message.getJMSReplyTo());// 生产者发送回应消息,目的由客户端的JMSReplyTo定义,内容即刚刚定义的回应消息 producer.send(message.getJMSReplyTo(), response);} catch (Exception e) {e.printStackTrace();}}public void receive(ApplicationContext context) {try {destination = (Destination) context.getBean("destination");replyDest = (Destination) context.getBean("replyDestination");factory = (ActiveMQConnectionFactory) context.getBean("connectionFactory");conn = factory.createConnection();conn.start();session = conn.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);producer = session.createProducer(replyDest);consumer = session.createConsumer(destination);consumer.setMessageListener(this);} catch (Exception e) {String errorMessage = "JMSException while queueing HTTP JMS Message";e.printStackTrace();}}public static void main(String[] args) {final ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext("classpath:/spring/activemq_dual.xml");Server s = new Server();s.receive(context);}}
点对点,应答式消息核心代码-演示
Apache ActiveMQ实战(1)-基本安装配置与消息类型相关推荐
- Apache Hive 2.1.1 安装配置超详细过程,配置hive、beeline、hwi、HCatalog、WebHCat等组件...
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 在Docker环境成功搭建了Apache Hadoop 2.8 分布式集群,并实现了NameNode HA.ResourceM ...
- 【干货】Apache Hive 2.1.1 安装配置超详细过程,配置hive、beeline、hwi、HCatalog、WebHCat等组件...
在Docker环境成功搭建了Apache Hadoop 2.8 分布式集群,并实现了NameNode HA.ResourceManager HA之后(详见我的另一篇博文:Apache Hadoop 2 ...
- smokeping+apache可视化监控网络(安装+配置)
目录 文章目录 目录 smokeping概述 机器准备 同步时间 关闭selinux 下载相关安装包 安装各依赖软件 解压fping并编译安装 解压echoping并编译安装 解压smokeping并 ...
- layer - 简单好用的Web弹出层组件使用详解1(安装配置、消息提示框)
一.基本介绍 1,什么是 layer? layer 是一款近年来备受青睐的 web 弹层组件,可轻松实现 Alert / Confirm / Prompt / 普通提示 / 页面区块 / iframe ...
- Apache在windows下的安装配置
1 Apache的下载 Apache是开源的Web服务器,可在http://httpd.apache.org/download.cgi或http://www.apache.com/en_apache/ ...
- zlib安装_.NET Core 架构设计实战04 - Nginx安装配置
前言 大家好,我是程序员阿木! Nginx 是由 Igor Sysoev 于 2004 年首次公开发布一个异步框架的 Web 服务器,也可以用作反向代理,负载平衡器 和 HTTP 缓存.Nginx 是 ...
- linux怎么配置yolo环境,【项目实战】 YOLOv5 安装配置及简单使用
目录 配置环境 Ubuntu18.04 本篇创建虚拟环境training_pytorch,并安装python3.8.5,torch1.7.1进行yolov5环境的配置. 所需依赖的安装,并没有遇到别的 ...
- php bdb,LINUX+APACHE+PHP+BDB+OPENLDAP+PHPLDAPADMIN安装配置
LINUX下安装openldap,并用phpldapadmin进行管理 linux:CentOS5.4 ip:192.168.1.6 apache:httpd-2.2.14.tar.bz2 php ...
- ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots
安装webots并且配置和ROS之间的环境 注意: 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 webots版本:2020b rev1 ros版本:melodic 1.安 ...
最新文章
- cmd连接oracle_Oracle -PLSQLDeveloper 13 数据库连接
- 2020 最烂密码 TOP 200 大曝光!
- Sort_Buffer_Size 设置对服务器性能的影响
- 生成html_HTML页面生成器:使用JavaScript和Node创建CLI
- Django H2 文档查看
- 使用可视化SQLyog操作数据库与使用idea操作数据库的区别
- linux chroot_Linux中chroot命令的实用指南
- Android NuPlayer播放框架
- (最新版 易卷)自动阅卷系统|自动阅卷机|网上阅卷系统
- 图像的幅度谱与相位谱
- Choerodon猪齿鱼实践之持续交付流水线
- 学完了Scratch,我要开始学Python了~~~
- Windows系统 查询本机物理地址、IP地址
- 插入视频短代码WordPress函数wp_video_shortcode
- 光伏板怎么申请ASTM E108阻燃测试?
- 实现基于D3.js的图形动态变化
- 09-搜索前端开发-搜索页面
- 如何在线赚钱:28 种真正的在线赚钱方式
- 变形金刚2的影评-《变形金刚3 天网反击战》
- 兄弟mfc9140cdn无法识别_兄弟Brother MFC-9140CDN打印机驱动
热门文章
- 网易云阅读【iPhone2.0】 交互设计回顾
- android 京东地址,MUI仿京东App地址选择器
- PHP基础知识点总结
- linux下qt和wine,Ubuntu下安装wine详细介绍
- 师兄刷题笔记、算法小抄、面试突击版必备资源,帮你走上人生巅峰
- eclipse修改maven本地存放位置及修改默认镜像为淘宝镜像
- 三星android 4.4,三星I9508V Android 4.4-5.0 (GALAXY S4 移动4G版)刷Recovery教程
- 7-3 计算分段函数[1] (8 分)
- 博士申请 | 香港理工大学OIG实验室招收AI医疗/医学影像方向全奖博士生
- Ant-design-vue中table表格序号连续递增问题