直流电机PID转速闭环调速控制系统

在工业自动控制系统和各种智能产品中常常会用用电动机进行驱动、传动和控制，而现代智能控制系统中，对电机的控制要求越来越精确和迅速，对环境的适应要求越来越高。随着科技的发展，通过对电机的改造，出现了一些针对各种应用要求的电机，如伺服电机、步进电机、开关磁阻电机等非传统电机。但是在一些对位置控制要求不高的电机控制系统如传动控制系统中，传统电机如直流电机乃有很大的优势，而要对其进行精确而又迅速的控制，就需要复杂的控制系统。随着微电子和计算机的发展，数字控制系统应用越来越广泛，数字控制系统有控制精确，硬件实现简单，受环境影响小，功能复杂，系统修改简单，有很好的人机交换界面等特点。
在电机控制系统开发中，常常需要消耗各种硬件资源，系统构建时间长，而在调试时很难对硬件系统进行修改，从而延长开发周期。随着计算机仿真技术的出现和发展，可用计算机对电机控制系统进行仿真，从而减小系统开发开支和周期。计算机仿真可分为整体仿真
和实时仿真。整体仿真是对系统各个时间段对各个对象进行计算和分析，从而对各个对象的变化情况有直观的整体的了解，即能对系统进行精确的预测，如Matlab就是一个典型的实时仿真软件。实时仿真是对时间点的动态仿真，即随着时间的推移它能动态仿真出当时系统的状态。Proteus是一个实时仿真软件，用来仿真各种嵌入式系统。它能对各种微控制器进行仿真，本系统即用Proteus对直流电机控制系统进行仿真。
在系统软件开发中开发中可用操作系统，也可不用操作系统。如用操作系统，程序可实现模块化，并能对系统资源进行统筹管理，最主要的是可实现多任务运行。如果需要多任务并行运行，并且需要一定的时间间隔，某些任务对时间的要求不高时，如不用操作系统则要占用定时器资源，并且对栈空间和硬件资源很难进行管理，所以在这种情况下需要操作系统。本系统用操作系统uC/COS.
uC/COS是一个完整的、可移植、可固化、可剪裁的占先式实时多任务内核.uC/COS
已经有很多产品成功使用的案例且得到美国军方的认证，说明了该系统的可靠性。uC/COS
源代码公开，代码短，源代码大部分是使用ＡNSI C编写的，移植性和裁减性好，功能强大，
能可靠应用于各种控制系统中。
　　　系统构成

硬件全图

各子系统
１. 转速控制输入
如用按键输入则需要复杂的软件实现，并且需要足够的引脚资源，本系统用ADC0832采样电位器上的电压信号来实现转速信号输入。

2.LPC2106微控制器
LPC2106是Phlip公司推出的核心为ARM的控制器。LPC2106 包含一个支持仿真的ARM7TDMI-S CPU、与片内存储器控制器接口的ARM7 局部总线、与中断控制器接口的AMBA 高性能总线（AHB）和连接片内外设功能的VLSI 外设总线（VPB，ARMAMBA 总线的兼容超集）。片内有64K 字节静态RAM和128K的FLASH存储器。可寻址4GB。
在本仿真中LPC2106没加晶振电路，频率在芯片属性中设置。

3.液晶显示
本系统采用Proteus仿真库有的液晶显示模块AMPIRE128X64,为8192像素的单色LCD
屏幕分为两半控制，控制引脚为CS1和CS2。数据通过移位寄存器输入。

4．电机驱动电路
本系统仿真的是最大输入电压为12伏的微型电机，故用通用电机驱动电路实现假设该电路输入电阻为无穷大，输出电阻为0。

5．仿真电机的51单片机
虽然Proteus有电机模块，但其电机模块没有输出转速接口故用一单片机代替它，单片机用ADC0832采样输入的电压，经过处理即输出和真实电机同步的转速（需要大量的浮点运算，可考虑用DSP）。通过两个按键改变转矩没按一次增大或减小0.001，上面的是增大。

6．仿真结果
仿真1.8秒钟后得下图，可看到转速逐渐增大然后稳定下来。

增大转矩后，可看到转速下降后又恢复

/******************************************************************************
**       实时微型直流电机PID转速闭环调速控制系统程序(基于移植于LPC2106上的uc/cos实时操作系统)
**
******************************************************************************/
#include "config.h"
#include "LCD.h"#define  TASK_STK_SIZE                  512      //各任务栈大小
#define  IO_Init()       \PINSEL0= 2;    \IODIR|= 0x00007FB0;           //P0.4\P0.5\P0.7-P1.4为输出其他的为输入
#define  Umax 1000                         //最大调节转速
#define  Kp 0.7                            //比例放大系数
#define  Ts 0.03                               //采样周期
#define  t0 4                                  //积分时间常数
#define  td 0.0005                             //微分时间常数
#define  q0  Kp*(1+Ts*t0+td/Ts)
#define  q1  -Kp*(1+2*td/Ts)
#define  q2  Kp*td/Ts
#define  ADC_DO  0x00000040            //P0.6
#define  ADC_CS  0x00000080            //P0.7
#define  ADC_CLK 0x00000100            //P0.8
#define  ADC_DI  0x00000200            //P0.9
OS_STK        Main_TaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK        Task1_TaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK        Task2_TaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK        Task3_TaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK        Task4_TaskStk[TASK_STK_SIZE];     //各任务栈
OS_EVENT      *Conbox;                             //控制信号邮箱
float n=0;                                            // 输入转速
float nb=0;                                           // 反馈转速
void Main_Task(void *data);
void Task1(void *p_arg);
void Task2(void *p_arg);
void Task3(void *p_arg);
void Task4(void *p_arg);                         //函数声明
void PWMInit(void)
{PWMPR = 0x00;             // 不分频，计数频率为FpclkPWMMCR = 0x02;             // 设置PWMMR0匹配时复位PWMTCPWMMR0 = 2765;                // 设置PWM周期PWMMR1 = 0;              // 设置PWM占空比PWMLER = 0x03;              // PWMMR0、PWMMR1锁存PWMPCR = 0x0200;         // 允许PWM1输出，单边PWMPWMTCR = 0x09;             // 启动定时器，PWM使能PWMMR0 = 2765;                // 设置PWM周期PWMMR1 = 0;              // 设置PWM占空比PWMLER = 0x03;              // PWMMR0、PWMMR1锁存}
/*********************************************************************************************************
** 函数名称: main
** 功能描述: c语言的主函数，由它启动多任务环境
********************************************************************************************************/
int main (void)
{OSInit();OSTaskCreate(Main_Task, (void*)0, &Main_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 0);OSStart();return 0;
}/******************************************************************************
** 函数名称: Main_Task
** 功能描述: 初始化系统及建立任务
******************************************************************************/void  Main_Task(void *p_arg)
{  p_arg = p_arg;                                         // 避免编译警告 TargetInit();IO_Init();                                      Conbox = OSMboxCreate((void*)0); LCD_Main(); OSTaskCreate(Task1, (void *)0, &Task1_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 2);OSTaskCreate(Task2, (void *)0, &Task2_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 3);OSTaskCreate(Task3, (void *)0, &Task3_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 1);OSTaskCreate(Task4, (void *)0, &Task4_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 5);OSTaskSuspend(0);
}/******************************************************************************
** 函数名称: Task1_Task
** 功能描述: 实时任务,负责采样和处理数据
******************************************************************************/void Task1(void *p_arg)   { float us;                //上次输出控制信号float es;             //上次采样误差信号float es2 = 0;           //上次的上次的采样误差信号uint32 nj;                //采样转速信号float u;                //此次输出控制信号float e;              //此次采样误差信号p_arg = p_arg;PWMInit();         //PWM初始化while(1){ nj=IOPIN>>16;nb=(float)nj/10;     //采样反馈转速e=n-nb;u=us+q0*e+q1*es+q2*es2; //PID处理if(u>=Umax)u=Umax;es2=es;es=e;us=u;OSMboxPost(Conbox,(void*)&u);  //发送处理后的信号OSTimeDlyHMSM(0,0,0,30);}
}
/******************************************************************************
** 函数名称: Task2_Task
** 功能描述: 根据控制信号输出PWM波
******************************************************************************/void  Task2(void *p_arg){  uint8 err;float *nh;p_arg = p_arg;while(1){nh=(float*)OSMboxPend(Conbox,0,&err);if(*nh>=Umax-0.5){PWMMR0 = 2765;PWMMR1=  2764;PWMLER = 0x03;}else{PWMMR0 = 2765;PWMMR1=(uint32)(*nh/Umax*2765);PWMLER = 0x03;}
}}void Delay(uint8 n)         //延时函数{uint8 i;for(i=1;i<=n;i++);}
/******************************************************************************
** 函数名称: Task3_Task
** 功能描述: 定时采样输入的转速要求(0832采样)
******************************************************************************/void Task3(void *p_arg){  uint8 ch,i,flag=0;p_arg=p_arg;ch=0;IOCLR=ADC_CS;IOCLR=ADC_DI;//片选，DO为高阻态for(i=0;i<10;i++){;}IOCLR=ADC_CLK;Delay(4);IOSET=ADC_DI; IOSET=ADC_CLK; Delay(4);     //第一个脉冲，起始位 IOCLR=ADC_CLK; Delay(4); IOSET=ADC_DI; IOSET=ADC_CLK;Delay(4);     //第二个脉冲，DI=1表示双通道单极性输入IOCLR=ADC_CLK;Delay(4);IOSET=ADC_DI; IOSET=ADC_CLK;Delay(4);     //第三个脉冲，DI=1表示选择通道1（CH2）IOCLR=ADC_DI; //DI转为高阻态，DO脱离高阻态为输出数据作准备IOSET=ADC_CLK;Delay(4);IOCLR=ADC_CLK; Delay(4);     //经实验，这里加一个脉冲AD便能正确读出数据for (i=0; i<8; i++){ IOSET=ADC_CLK; Delay(4); IOCLR=ADC_CLK; Delay(4);if((IOPIN & ADC_DO)!=0)ch=(ch<<1)|1;//在每个脉冲的下降沿DO输出一位数据，最终ch为8位二进制数elsech=(ch<<1)|0;}IOSET=ADC_CS;n=(float)ch*1000/256;if(flag==0){flag=1;OSTaskChangePrio(1,4);}OSTimeDlyHMSM(0,0,0,300);}
/******************************************************************************
** 函数名称: Task4_Task
** 功能描述: 液晶显示任务
******************************************************************************/void Task4(void *p_arg){#if OSCRITICAL_METHOD ==3OS_CPU_SR cpu_sr;#endifuint16 w,q,k;uint8 i;uint8 shu1[6],shu2[6];p_arg=p_arg;for(;;){shu1[4]=10;w=(uint16)(n*10);k=10000;for(i=0;i<4;i++){shu1[i]=(uint8)(w/k);w=w%k;k=k/10;}shu1[5]=(uint8)w;OS_ENTER_CRITICAL();LCD_num(80,2,shu1,6);shu2[4]=10;q=(uint16)(nb*10);k=10000;for(i=0;i<4;i++){shu2[i]=(uint8)(q/k);q=q%k;k=k/10;}shu2[5]=(uint8)q;LCD_num(80,4,shu2,6);OS_EXIT_CRITICAL();OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);}} /******************************************************************************
**                            End Of File
******************************************************************************/
2.自编的LCD驱动程序(1)头文件LCD.h
/******************************************************************************
**                           LCD驱动头文件LCD.h(基于LPC21**)
**                              程序编写者:    吴斌
**                              编写日期:    2007年11月12日
******************************************************************************/
#ifndef _LCD_H_
#define _LCD_H_
#include "config.h"
#define  SPI_CLK    0x00000010       //P0.4
#define  SPI_DATA   0x00000020       //P0.5
#define  RW         0x00000800      //RW
#define  RS         0x00000400       //RS
#define  CS1        0x00001000       //CS1
#define  CS2        0x00002000       //CS2
#define  E          0x00004000       //E
#define  Kai        0x3F
#define  Guang      0x3E
#define  Hang       0xC0
#define  Ye         0xB8
#define  Lie           0x40#define  Setlie(a)     \IOCLR = RW;   \IOCLR = RS;   \send(Lie+a);#define  Setye(a)         \IOCLR = RW;       \IOCLR = RS;   \send(Ye+a);#define  Setweizi(a,b)          \IOCLR = RW;            \IOCLR = RS;           \send(Lie+a);          \send(Ye+b);#define  Write(a)        \IOCLR = RW;   \IOSET = RS;   \send(a);
void send(uint8 dat);
void LCD_disp(uint8 a,uint8 b,uint8 c,uint8 d,uint8 m,uint8 *shuju) ;
void SetCS(uint8 a);
void LCD(uint8 a,uint8 b,uint8 c,uint8 d, uint8 *shuju);
void LCD_num(uint8 a,uint8 b,uint8 *shuju,uint8 n);
void LCD_str(uint8 a,uint8 b,uint8 *strtab,uint8 n);
void LCD_hanzi(uint8 a,uint8 b,uint8 *hanzitab,uint8 n);
void LCD_xian(uint8 a,uint8 b,uint8 *strtab,uint8 n);
void LCD_Main(void);
#endif
/******************************************************************************
**                            End Of File
******************************************************************************/(2)LCD驱动程序LCD.c
/******************************************************************************
**                           LCD驱动程序(基于LPC21**)
**                              程序编写者:    吴斌
**                              编写日期:    2007年11月12日
******************************************************************************/
#include"LCD.h"
void send(uint8 dat)                         //用移位寄存器输出一字节数据
{  uint8  i;IOSET = E;                 //   E = 1for(i=0; i<8; i++)         // 发送8位数据{  IOCLR = SPI_CLK;           // SPI_CLK = 0if( (dat&0x80)!=0 ) IOSET = SPI_DATA;else IOCLR = SPI_DATA;dat <<= 1;IOSET = SPI_CLK;         // SPI_CLK = 1}IOCLR = E;             // E = 0
}
void LCD_disp(uint8 a,uint8 b,uint8 c,uint8 d,uint8 m,uint8 *shuju) /*LCD显示函数,在第a列b页输出大小为c*d的图像(只能选择在左或右屏幕显示) */
{uint8 i,j,f;SetCS(m);for(j=0;j<d;j++){Setweizi(a,j+b);for(i=0;i<c;i++){Write(*(shuju+i));for(f=0;f<0xFF;f++);}}
}void SetCS(uint8 a){if(a==0){IOSET =CS2;IOCLR =CS1;}else{IOSET =CS1;IOCLR =CS2;}}
void LCD(uint8 a,uint8 b,uint8 c,uint8 d, uint8 *shuju)    /*LCD主显示函数,在第a列b页输出大小为c*d的图像*/
{uint8 i,j,m,f,n;uint8 *p=shuju;if(a+c<=64){SetCS(0);for(j=0;j<d;j++){Setweizi(a,j+b);for(i=0;i<c;i++){Write(*p);p++;for(f=0;f<0xFF;f++);}}}else if(a<64&&(a+c)>64){m=64-a;n=c-m;for(j=0;j<d;j++){SetCS(0);Setweizi(a,j+b);for(i=0;i<m;i++){Write(*p);p++;for(f=0;f<0xFF;f++);}SetCS(1);Setweizi(0,j+b);for(i=0;i<n;i++){Write(*p);p++;for(f=0;f<0xFF;f++);}}}else{SetCS(1);for(j=0;j<d;j++){Setweizi(a-64,j+b);for(i=0;i<c;i++){Write(*p);p++;for(f=0;f<0xFF;f++);}}}
}
void LCD_num(uint8 a,uint8 b,uint8 *shuju,uint8 n)  /*在第a列b页显示shuju数组的数字或小数点和空格*/
{uint8 numzimo[192]={0xFF,0x1F,0xEF,0xF7,0xF7,0xEF,0x1F,0xFF,0xFF,0xF0,0xEF,0xDF,0xDF,
0xEF,0xF0,0xFF, /*"0",0*/
0xFF,0xEF,0xEF,0x07,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xDF,0xDF,0xC0,0xDF,0xDF,0xFF,0xFF,
/*"1",1*/
0xFF,0x8F,0xF7,0xF7,0xF7,0x77,0x8F,0xFF,0xFF,0xCF,0xD7,0xDB,0xDD,0xDE,0xCF,0xFF,
/*"2",2*/
0xFF,0xCF,0xF7,0x77,0x77,0xB7,0xCF,0xFF,0xFF,0xE7,0xDF,0xDF,0xDF,0xEE,0xF1,0xFF,
/*"3",3*/
0xFF,0xFF,0x3F,0xDF,0xEF,0x07,0xFF,0xFF,0xFF,0xF8,0xFB,0xDB,0xDB,0xC0,0xDB,0xFF,
/*"4",4*/
0xFF,0x07,0xF7,0x77,0x77,0xF7,0xF7,0xFF,0xFF,0xE6,0xDE,0xDF,0xDF,0xEE,0xF1,0xFF,
/*"5",5*/
0xFF,0x1F,0xEF,0x77,0x77,0xE7,0xFF,0xFF,0xFF,0xF0,0xEE,0xDF,0xDF,0xEE,0xF1,0xFF,
/*"6",6*/0xFF,0xC7,0xF7,0xF7,0x37,0xC7,0xF7,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xC0,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
/*"7",7*/
0xFF,0x8F,0x77,0xF7,0xF7,0x77,0x8F,0xFF,0xFF,0xE3,0xDD,0xDE,0xDE,0xDD,0xE3,0xFF,
/*"8",8*/
0xFF,0x1F,0xEF,0xF7,0xF7,0xEF,0x1F,0xFF,0xFF,0xFF,0xCE,0xDD,0xDD,0xEE,0xF0,0xFF,
/*"9",9*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xCF,0xCF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
/*".",10*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF};
/*" ",11*/uint8 i,f;uint8 *p;for(i=0;i<n;i++){f=*(shuju++);p=numzimo+f*16;LCD(a,b,8,2,p);a=a+8;}
}
void LCD_str(uint8 a,uint8 b,uint8 *strtab,uint8 n)   /*在第a列b页显示ASCII字符串(要点阵数据)*/
{uint8 i;for(i=0;i<n;i++){LCD(a,b,8,2,strtab);a=a+8;strtab=strtab+16;}
}
void LCD_hanzi(uint8 a,uint8 b,uint8 *hanzitab,uint8 n)  /*在第a列b页显示汉字串(要点阵数据)*/
{uint8 i;for(i=0;i<n;i++){LCD(a,b,16,2,hanzitab);a=a+16;hanzitab=hanzitab+32;}
}
void LCD_xian(uint8 a,uint8 b,uint8 *strtab,uint8 n)     //显示ASCII字符串到顶时换行
{uint8 m;if(a+(n-1)*8<=120)LCD_str(a,b,strtab,n);else{if(a%8>0)m=a/8+1+n-16;elsem=a/8+n-16;LCD_str(a,b,strtab,n-m);LCD_str(0,b+2,strtab+16*(n-m),m);}
}
void LCD_Main(void)           //本系统显示主界面
{uint8 i;
uint8 zifu[80]={0xF7,0x07,0xF7,0xFF,0xFF,0xF7,0x07,0xF7,0xFF,0xE0,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,
0xE0,0xFF,/*"U",0*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x7F,0x9F,0xE7,0xFB,0xFF,0x9F,0xE7,0xF9,0xFE,0xFF,0xFF,0xFF,
/*"/",1*/
0xFF,0xFF,0xFF,0x7F,0x7F,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xF1,0xEE,0xDF,0xDF,0xDF,0xEE,0xFF,
/*"c",2*/
0xFF,0xFF,0x7F,0x7F,0x7F,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xE0,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,0xE0,0xFF,
/*"o",3*/
0xFF,0xFF,0x7F,0x7F,0x7F,0x7F,0x7F,0xFF,0xFF,0xCC,0xDB,0xDB,0xDB,0xDB,0xE6,0xFF};/*"s",4*/
uint8 inputn[160]=
{0xBB,0x0B,0xB0,0x1B,0xBB,0x9B,0x6F,0x67,0x6B,0x6C,0xEB,0x67,0xF7,0x2F,0xEF,0xFF,
0xFB,0xFB,0xFB,0x00,0xFD,0xFD,0x00,0xB5,0x75,0x80,0xFF,0xC0,0x7F,0x00,0xFF,0xFF,
/*"输",0*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFE,0x7C,0x89,0xE7,0x9F,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
0xBF,0xDF,0xEF,0xF7,0xF9,0xFE,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFC,0xFB,0xE7,0xCF,0xEF,0xFF,
/*"入",1*/
0x37,0x57,0x63,0x14,0x77,0x77,0x77,0xBF,0xB7,0x07,0xB0,0xB7,0xB7,0xB7,0xBF,0xFF,
0xF7,0xF7,0xFB,0x00,0xFB,0xFB,0xFF,0xFD,0xF4,0xED,0xDD,0x2D,0xF1,0xFD,0xFF,0xFF,/*"转",2*/
0xBF,0xBD,0x33,0xFF,0xFB,0x1B,0xDB,0xDB,0x0,0xDB,0xDB,0xDB,0x1B,0xFB,0xFF,0xFF,
0xBF,0xDF,0xE0,0xDF,0xB7,0xB6,0xBA,0xBC,0x80,0xBE,0xBC,0xBA,0xB2,0xBF,0xBF,
0xFF,/*"速",3*/0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
0xFF,0xFF,0xC9,0xC9,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF};
/*"：",4*/
uint8 outputn[160]={0xBB,0x0B,0xB0,0x1B,0xBB,0x9B,0x6F,0x67,0x6B,0x6C,0xEB,0x67,0xF7,
0x2F,0xEF,0xFF,
0xFB,0xFB,0xFB,0x00,0xFD,0xFD,0x00,0xB5,0x75,0x80,0xFF,0xC0,0x7F,0x00,0xFF,0xFF,
/*"输",0*/
0xFF,0xFF,0x03,0xBF,0xBF,0xBF,0xBF,0x00,0xBF,0xBF,0xBF,0xBF,0xBF,0x03,0xFF,0xFF,
0xFF,0xFF,0x81,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,0xC0,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,0x81,0xFF,0xFF,
/*"出",1*/
0x37,0x57,0x63,0x14,0x77,0x77,0x77,0xBF,0xB7,0x07,0xB0,0xB7,0xB7,0xB7,0xBF,0xFF,
0xF7,0xF7,0xFB,0x00,0xFB,0xFB,0xFF,0xFD,0xF4,0xED,0xDD,0x2D,0xF1,0xFD,0xFF,0xFF,/*"转",2*/
0xBF,0xBD,0x33,0xFF,0xFB,0x1B,0xDB,0xDB,0x0,0xDB,0xDB,0xDB,0x1B,0xFB,0xFF,0xFF,
0xBF,0xDF,0xE0,0xDF,0xB7,0xB6,0xBA,0xBC,0x80,0xBE,0xBC,0xBA,0xB2,0xBF,0xBF,
0xFF,/*"速",3*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
0xFF,0xFF,0xC9,0xC9,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF};
/*"：",4*/uint8 xinhao[16]={0xBF,0xBF,0x7F,0x0F,0x7F,0xBF,0xBF,0xFF,0xFD,0xFD,0xFE,0xF0,0xFE,
0xFD,0xFD,0xFF};/*"*",0*/LCD_str(44,0,zifu,5);LCD_hanzi(0,2,inputn,5);LCD_hanzi(0,4,outputn,5);for(i=0;i<16;i++){ LCD_str(i*8,6,xinhao,1);}
}
/******************************************************************************
**                            End Of File
******************************************************************************/
3. 用AT89S52单片机仿真直流电动机程序
/******************************************************************************
**                          用AT89S52单片机仿真直流电动机程序
**                              程序编写者:    吴斌
**                              编写日期:    2007年11月11日
******************************************************************************/ #include <reg52.h>#include <INTRINS.H> #include <STDIO.H>#define La 0.1               //电枢电感#define CeQ 0.005#define CmQ 0.2              //#define Ja 0.0000018          //转动惯量#define Ra 10#define Ra-La 11.9sbit ADC_CS =P3^4;sbit ADC_CLK=P3^5;sbit ADC_DI =P3^6;unsigned int nc; float TL=0.1;float Te;float Tz=0;float Ts=0;float U=0.68;float Uz=0;float ia=0;float iaz=0;float ias=0;float ea=0;float eaz=0;float eas=0;float n=0;bit   f=0;bit   e=0;void Delay(unsigned char x){ unsigned char i; for(i=0;i<x;i++);
}void INTf0(void)interrupt 0{TL=TL+0.001;}void INTf1(void)interrupt 2{TL=TL-0.001;} void timer0(void)interrupt 1{unsigned int i,ch;ch=0;ADC_CS=0;ADC_DI=0;for(i=0;i<10;i++){;}ADC_CLK=0;Delay(2);ADC_DI=1; ADC_CLK=1; Delay(2); ADC_CLK=0; Delay(2); ADC_DI=0; ADC_CLK=1;Delay(2);ADC_CLK=0;Delay(2);ADC_DI=0; ADC_CLK=1;Delay(2); ADC_DI=0; ADC_DI=1;ADC_CLK=1;Delay(2);ADC_CLK=0; Delay(2);for (i=0; i<8; i++){ ADC_CLK=1; Delay(2); ADC_CLK=0; Delay(2);ch=(ch<<1)|ADC_DI;}ADC_CS=1;U=0.1*(float)ch/256;Uz=Uz+U;ia=(Uz-iaz*Ra-eaz)/(Ra*0.01+La);Te=CmQ *ia;if(f==0);{f=1;ias=ia;Ts=Te-TL;}if(n<=0&&Te<TL&&e==0)n=0;else{e=1;Tz=Tz+(1.5*(Te-TL)-0.5*Ts)*0.01;Ts=Te-TL;n=Tz/Ja;}ea=CeQ *n;eaz=eaz+(1.5*ea-0.5*eas)*0.01-U*0.9727;eas=ea;Uz=Uz-U;iaz=iaz+(1.5*ia-0.5*ias)*0.01-U*0.0273/Ra;ias=ia;nc=   (unsigned int)(n*10);P2=nc/256;P0=nc%256; printf("n=%f,i=%f\n",n,ia);TH0 =-(9216/256);TL0 =-(9216%256);}main(){int i;TCON  = 0x0F;SCON  = 0xDA;    TMOD |= 0x20;     TH1   = 0xFD;       TR1   = 1;          TI    = 1;           TH0 = -(9216/256);TL0 = -(9216%256);EX0=1;EX1=1;PX1=1;EA =1;ET0 =1;TR0= 1;while(1){;}}
/******************************************************************************
**                            End Of File
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