Autoware介绍

Autoware是一个开源协作项目，由Autoware Foundation启动、发展和资助。目前该基金会运营三个项目：Autoware.AI、Autoware.Auto和Autoware.IO. Autoware.Al旨在为学者、开发者和学生提供一个开源的自动驾驶研发平台，是由Tier IV和东京大学的Shinpei Kato在2015年创立的Autoware项目发展而来；Autoware.Auto用于可认证的自动驾驶软件堆栈；而Autoware.IO则专注于车辆控制接口以及连接外部软件和硬件工具。

https://www.autoware.org/

AUTOWARE.AI

Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“多合一”开源软件。它基于ROS 1，并在Apache 2.0许可下可用。它包含以下模块：

1、定位（Localization ）：通过与GNSS和IMU传感器结合使用3D地图和SLAM算法来实现。

2、检测（Detection ）：使用具有传感器融合算法和深度神经网络的摄像机以及LiDAR。

3、预测和规划（Prediction and Planning ）：基于概率机器人技术和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络。

4、控制（Control）：Autoware向车辆输出的控制量是速度和角速度。尽管控制量的主要部分通常位于车辆的线控控制器中，但这些是Control的一部分。

项目地址：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai

Autoware.Auto

Autoware.Auto是Autoware的彻底重写，应用一流的软件工程实践，包括PR审阅，PR构建，全面的文档，100％代码覆盖率，编码样式指南以及定义的开发和发布过程，所有这些均由开源社区管理。

它具有两个不同：

a）为不同的模块（消息和API）定义了清晰的接口

b）为确定性而设计的体系结构，以便可以在实时和开发机器上重现行为。

项目地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto

Autoware.IO

Autoware的接口项目，将通过专有软件和第三方库以可靠的方式扩展Autoware。例如包括用于传感器的设备驱动程序，用于车辆线控以及用于SoC板的硬件相关程序。

提供了具有统一的界面设计和测试框架的异构硬件参考平台，支持将成员公司的解决方案集成到支持Autoware.Auto和Autoware.AI软件平台上。

参考：

http://tech.sina.com.cn/roll/2020-06-29/doc-iirczymk9522114.shtml

https://blog.csdn.net/qq_22059843/article/details/105464272

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