每日一省：你觉得工作上还有哪些需要改进的地方？

在方案说明书中常用C/T来作为设备性能参数，说明设备的生产能力。C/T是指设备完成一个完整动作周期所需要的时间。设备的理论C/T是通过时序图的分析得到的。(注意：不是简单的把机构各个动作完成的时间简单相加。)

基本概念

(1)时序：时序包含设备各机构动作名称及动作顺序、起止时间。

(2)时序图：用来描述设备的动作过程包括动作顺序和动作周期的图表。时序图分析是机械设计非常重要且常用基本技术，既是分析设备C/T的重要方法也是程序控制软件编写的主要依据。客户关注设备产能时，一般会问到依据是什么，时序图就是设备理论产能的依据，所以在方案说明书中一般都要有时序图分析这一项。

时序图的画法并没有统一的标准，有多种画法，常用的有坐标法和表格法。

时序图的画法 - 坐标法：

图形由横轴和纵轴组成。

横轴为时间，单位是秒。一般按最短的动作时间周期进行分格，假设最短动作时间周期在0.2秒左右，将横轴划分为0.2秒/格。

纵轴一般为动作名称。要求动作分解细化且完整，同一动作只出现一次；动作名称的排序，以机构实际动作的先后自下往上排列，紧密关联的动作名称连续排列。

时序图区采用类似高低电平的表示方式，下横线表示不动作，上横线表示动作，长短表示间隔时间。

举例：利用气缸做一个简易的机械手，将物体从A点夹持搬运到B点，A、B两点间的距离为300毫米，Z向行程是30毫米。

时序图绘制步骤

(1)结构示意图

在结构示意图中标注每个运动机构的名称。

(2)动作分解：

将机构动作进行分解。动作和动作顺序标识出来。便于检查动作有无遗漏、动作顺序是否正确。如图2，此图可在纸上徒手绘制。

(3)时序图绘制：

坐标法一般采用CAD进行绘制比较方便，图纸空间足够大，时间可以分得很细和精准。如图3。图中序号可不标出。

(4)从图中可以看出，机械手的C/T为2.4 秒。

同样采用坐标法，我们将动作名称改为机构名称，下横向表示原始动作状态，上横线表示动作状态改变。如下横线分别表示纵向气缸缩回、夹爪气缸打开、横移气缸缩回，上横线表示气缸伸出、夹爪气缸夹紧、横移气缸伸出。如图4。图中序号可不标出。

同样从图中可以看出机械手的C/T为2.4 秒。

上述两种方法都为坐标法，不同之处图4将图3中的动作名称改为了机构名称。从单一动作来看，有运动动和静止两种状态；从机构来看有前进、后退、停止三种状态(也可表示为伸出、缩回、停止；上升、下降、停止等)。图3动作比较清晰，有利于写控制程序，每一个动作对应电磁阀的一个线圈的通断。缺点是机构动作较多时绘制起来比较复杂，比较适合简单的机构。图4看起来比图3简洁不少，每一行代表一个机构的完整的动作周期，比较适合机构多、动作较复杂的设备。

坐标法直观方便，可精准绘制，缺点是制作相对比较麻烦，尤其是修改不是很方便，如增减动作或调整时间周期，与之相关连的动作全部要作调整。

时序图的画法 - 表格法：

利用Excel表格来描述设备动作时序的一种方法。列分为动作名称、动作周期、时序图等。与坐标法一样，动作名称需要分解细化完整，同一动作只出现一次。动作名称的排序，以机构实际动作的先后自上往下排列。

动作周期列直接填写完成动作的时间，以秒为单位。时序图部分每列代表最小动作周期，涂色来表示动作及时间长短。

将上例按表格法绘制时序图，如图5。

表格法制作起来比较容易，修改起来也比较方便。比较适合在方案阶段快速制作时序图。也比较适合大型项目的实现图绘制，如图6。

通过时序分析可以得到C/T，可以很容易发现动作完成耗时最长的工位，我们称之为瓶颈工位(站)。

要提高设备的产能，重点要缩短瓶颈工位的C/T，可以通过功能分解、组合、增加工位等措施来完成。

功能分解，将在一个工位完成的工序分解到两个或多个工位去完成。

功能组合，调整产品的生产工序，对各工站的时间进行调整排配和时间平衡。

对于没法分解的工序，则只有通过增加并行工位数来保证。

做时序图的重点是将机构动作详细分解，在动作名称编写完成后，先要仔细核对，确保准确完整后在进行下一步。再就是确定每个动作的时间周期。时间周期包含动作时间和停止时间，确定动作时间有些是根据经验值，有些则是需要计算。

动作周期根据不同的传动方式，通过计算来得到每一个动作完成的时间。以下经验值作为方案阶段评估时参考。

气缸：标准速度范围是在50～500米/秒，夹爪按0.2秒计算，行程30mm以下的按0.2秒，行程30～200mm以下按0.5秒计算，大缸径大行程需查表计算。

皮带传输：1.5～6米/分；

倍速链传输：2～20米/分；

同步带传输：50米/分；

丝杆传输：0.5米/秒；(最大传输速度 = 丝杆导程*伺服电机额定转速。要考虑加减速的时间，一般0.15秒。加速度为3m/s²)

齿轮齿条：2米/2；(承载力大，传动精度较高，可达0.1mm，可无限长度对接延续)

直线马达：5米/秒 (加速度为10G，精度0.004mm)

平面多关节机器人、桌面型四轴机械手：2 秒/循环；

并联机械手：1.5 秒/循环；

六轴机械手：3秒/循环；与具体的动作和距离相关。

人工取放料：3秒。

End

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