编译PX4时，报错error: ‘i’ does not name a type __ULong i[2];解决方法

在编译PX4的时候，会遇到报错：

/usr/include/newlib/math.h:18:11: error: 'i' does not name a type__ULong i[2];^

查阅网上的一些回答了解到，这是由于arm-none-eabi-gcc 版本过低导致的，但是数次更新之后，系统依然提示我已经是最新版本，无法更新，问题依然没有解决，所以这里寻找到了另一种办法。

从字面上看，这里出现问题的原因是由于/usr/include/newlib/math.h这个文件中，没有定义ULong这个数据类型导致的，因此，解决办法就是我们自己在文件中添加一个ULong的定义。

打开/usr/include/newlib/math.h文件，在文件中添加一行：

#define  __ULong long

这个的作用就是定义一下__ULong的数据类型，保存修改后，再次编译make px4_fmu-v2_default，就可以成功编译了。

需要注意的是：系统默认/usr/include/newlib/math.h文件是只读的，所以需要我们自己更改添加一下此文件的写入权限，才能修改文件。

更改此文件权限的方法为，在命令行中输入：

sudo chmod 777 /usr/include/newlib/math.h

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