安装 ROS

方法一：可参考我之前一篇博客《WSL+ROS》，里面讲述了如何在 WSL 中安装 ROS1 并给出相应简单的 CPP、Python 程序和 launch 文件（本人使用的）
方法二：通过在 WSL 终端运行 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 来根据自己的需求选择安装相应内容，该方法来自鱼香社区。若使用该方法可以考虑安装里面 rosdepc，因为后面需要用到（方法二比较便捷）

安装 ROS bridge

✍️本人使用的是 ROS1，所以下面主要讲 ROS1 的 ROS bridge 怎么安装。此外，如果后面用到的 .egg 文件是直接从官网上下载的，则需要用到 python3.7 环境，否则会出现很多问题！python 环境可使用 conda 来创建，但 conda 创建 python 环境会出现 ROS:ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg‘ 等错误，可通过 pip 安装相应包（注意查看报错信息，包缺失信息在我这是在报错信息的中间，需要仔细排查），我这大概安装了 4 个包，具体是哪些也没仔细记录

方法一：通过 apt-get 安装，但只适用于 Ubuntu18.04，具体命令如下

# Set up the Debian repository in your system
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"# Install the ROS bridge
sudo apt-get update # Update the Debian package index
sudo apt-get install carla-ros-bridge # Install the latest ROS bridge version, or update the current installation# Check the ROS bridge has been installed successfully in the /opt/ folder

方法二：从源码中编译（本人使用的）

创建 catkin 工作空间，下面命令会在用户目录下创建一个文件夹（工作空间）

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src

从 github 上下载 ROS bridge 源码及其相关模块

cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

根据已安装的 ROS1 设置 ROS 环境，这里可选有 melodic（Ubuntu18.04）和 noetic（Ubuntu20.04）

source /opt/ros/<melodic/noetic>/setup.bash

安装必须的 ROS 依赖，若安装 ROS 时采用方法二，则 rosdep 需改成 rosdepc

cd catkin_ws
rosdep update # 若 update 中有部分没有 Hit 到则重复运行
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r
# 若出现错误 ERROR: the following rosdeps failed to install，则安装 pip 或 pip3

构建 ROS bridge

catkin build   # alternatively catkin_make# 若出现错误：catkin: command not found，则根据 python 版本运行以下命令手动安装根据
sudo apt install python3-catkin-tools
sudo apt install python-catkin-tools

运行 ROS bridge

运行 carla，源码编译的可直接点击 CarlaUE4.uproject。若未安装 carla，可参考我之前的博客《win11 下编译 CARLA0.9.13》
将 carla 模块添加到 Python 路径，CARLA_ROOT 为 carla 安装的根路径，由于是在 WSL 中 export 路径，所以需要添加/mnt，而 PYTHONPATH 中的 .egg 文件路径则根据自己安装的路径来查找。后面可通过在 WSL 终端 echo $PYTHONPATH 命令查看 PYTHONPATH，若类似于 /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:/mnt/e/carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-win-amd64.egg:/mnt/e/carla/PythonAPI/carla 则应该是成功了（export 只在当前终端生效！）

export CARLA_ROOT=/mnt/e/carla  # /mnt/e/carla 为安装 carla 的路径（在 win 中是 e 盘下 carla 目录）
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla  # carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg 是 carla 名称

rosbridge-WSL2 carla-win11相关推荐

【wsl2】win11基于hyber-v桥接
wsl2 固定ip 和 wsl2 外部网络设置 ,从而解决内部网络的一些问题 WSL系列内容:wsl2 通过桥接网络实现被外部局域网主机直接访问(更新一键执行powershell脚本) 装hyber- ...
CARLA 学习笔记1：CARLA简介
Carla 是一个用于自动驾驶研究的开源模拟器. 文章目录 1. Carla 简介 2. Carla的特性 1. Carla 简介 Carla 支持自动驾驶系统的开发.培训和验证. 除了开源代码和协议 ...
wsl安装ubuntu并设置gnome图形界面详细步骤（win11+ubuntu18）
故人安在否弹指春秋人不留 –<忽梦少年事> 0.前言 wsl确实是个好东西,不过之前配了好几次都没有成功,因为wsl本身确实是有bug.当时配的时候查到GitHub上的一个issue还 ...
AI工程师的笔记本环境配置
还是爱折腾- 前一阵子买了个新的笔记本电脑,幻13-3050TI-1T版本,全能本,CPU是8核心16线程的标压版AMD锐龙9-5900HS,显卡是NVIDIA-3050TI,重量和macbook差不 ...
AI算法工程师的笔记本环境配置
前一阵子买了个新的笔记本电脑,幻13-3050TI-1T版本,全能本,CPU是8核心16线程的标压版AMD锐龙9-5900HS,显卡是NVIDIA-3050TI,重量和macbook差不多,都是1.4 ...
WSL2 安装 CUDA（Win11）
WSL2 安装 CUDA(Win11) 1.安装WSL的CUDA驱动驱动下载地址:https://developer.nvidia.com/cuda/wsl 选好你自己的显卡类型下载完成后直接默认 ...
【踩坑】Win11 WSL2 中 meld 无法正常使用问题修复
Win11 中已经默认使用 wslg 来显示 WSL2 中的 GUI,不再需要额外开启 Xserver,这个确实是很方便实用的功能,但目前(2021.12)似乎还不是特别完美.我在体验的过程中就遇到了 ...
【仿真】Carla的Scenario Runner [5] (ros-bridge版)
前言:由CJ大哥以官方文档,对Carla Scenario Runner的探索,通过ros-bridge搭起的:如果不走ros-bridge可以尝试leaderboard那边.但其实如果真的做商业的算 ...
win11使用wsl2安装Linux子系统
WSL(Windows subsystem for Linux)顾名思义,就是在Windows中使用的Linux子系统,使开发者能够在window中无障碍使用Linux系统. 下面介绍一下怎么在win ...
win11更新windowsTerminal设置WSL2 (windows下的linux子系统
win11更新&windowsTerminal设置&WSL2 (windows下的linux子系统) win11正式版还没有推送,但是可以在预览体验计划中选择beta版,更新速度较快, ...

rosbridge-WSL2 carla-win11

文章目录

安装 ROS

安装 ROS bridge

运行 ROS bridge

rosbridge-WSL2 carla-win11相关推荐

最新文章

热门文章