飞控系统控制流程简述

Created with Raphaël 2.2.0采集遥控指令,计算期望位置采集GPS数据,计算此刻实际位置计算位置差,经PID计算并输出期望角度采集IMU数据,计算此刻实际角度计算角度差,经PID计算期望角速度采集陀螺仪数据,计算此刻实际角速度计算角速度差,经PID计算期望角加速度由“角加速度*转动惯量=扭矩”,得到期望扭矩依据模型计算出每个电机的转速将转速转换成期望PWM输出期望PWM到电子调速器

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