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标注工具是处理原始数据的第一关，无论是检测任务、分割任务还是3D感知、点云等，都需要制作真值来监督网络学习。企业级的标注方案一般通过内部的自研工具或专业标注团队完成，而对于个人或小的团队来说，一款开源好用的标注工具则至关重要，自动驾驶之心为大家汇总了领域常用到的标注工具，涉及2D检测分割/3D检测分割以及多传感器的标定同步。

检测分割标定

1.Labelme

项目地址：https://github.com/wkentaro/labelme

主要支持：

多边形分割、语义分割、2D框、线标注、点标注（可用于目标检测，图像分割等任务）
视频标注

标注保存文件为JSON、VOC与COCO格式等；

2.LabelImg

项目地址：https://github.com/heartexlabs/labelImg

标注保存文件有三种可选：PASCAL VOC、YOLO、CreateML，只支持目标检测任务的数据标注。

3.CVAT

项目地址：https://github.com/openvinotoolkit/cvat

免费在线交互式视频和图像分割标注工具；

4.VOTT

项目地址：https://github.com/microsoft/VoTT

微软发布的一款基于JavaScript开发用于图像目标检测的标注工具，使用React+Redux进行开发，支持Windows和Linux平台运行。软件还提供了基于CNTK训练的faster-rcnn模型进行自动标注然后人工矫正的方式，能大幅减轻标注所需的工作量。

5.EISeg

EISeg(Efficient Interactive Segmentation)基于飞桨开发的一个高效智能的交互式分割标注软件。它涵盖了通用、人像、遥感、医疗、视频等不同方向的高质量交互式分割模型。另外，将EISeg获取到的标注应用到PaddleSeg提供的其他分割模型进行训练，便可得到定制化场景的高精度模型，打通分割任务从数据标注到模型训练及预测的全流程。

老版本：

https://github.com/PaddleCV-SIG/EISeg

新版本：https://github.com/PaddlePaddle/PaddleSeg/tree/release/2.6/EISeg

主要特点：

高效的半自动标注工具，已上线多个Top标注平台
覆盖遥感、医疗、视频、3D医疗等众多垂类场景
多平台兼容，简单易用，支持多类别标签管理

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6.RITM

三星开源交互标定工具RITM：https://github.com/saic-vul/ritm_interactive_segmentation

用于基于点击的交互式分割，该模型使用了预训练推理模型输出的分割掩码，它不仅可以分割一个全新的对象，还可以从外部mask开始并对其进行校正；

多传感器标定

1.OpenCalib

项目地址：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration

商汤开源的工具包，支持camera、lidar、imu、radar之间的标定：

标定工具支持棋盘格、圆形、方形等方式！

3D检测标定

1.point-cloud-annotation-tool

项目地址：https://github.com/springzfx/point-cloud-annotation-tool

主要用于标定3D点云中目标的box信息，支持导出KITTI格式和Apollo 3D格式！

2.annotate

项目地址：https://github.com/Earthwings/annotate

基于ROS框架标定，生成3D检测框，xyz和whl信息；

3.3D BAT

项目地址：https://github.com/walzimmer/3d-bat

可以用于标定汽车、卡车、摩托车、自从车、行人等3D目标，支持任何大于10个点的目标标注！

4.SUSTechPOINTS

项目地址：https://github.com/naurril/SUSTechPOINTS

主要支持：

9自由度框编辑
对象类型/ID/属性编辑
交互式/自动长方体拟合
批处理模式编辑
透视/投影视图编辑
多个摄像头图像，可自动切换摄像头
点云数据的二进制/pcd文件
Jpg/png图像文件
对象/框/点着色
聚焦模式，隐藏背景，轻松查看细节
流播放/停止
对象ID生成

3D点云分割标定

1.semantic-segmentation-editor

项目地址：https://github.com/Hitachi-Automotive-And-Industry-Lab/semantic-segmentation-editor

基于web的一款工具，支持图像和点云格式，用于2D和3D数据的分割标注！

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