首先这是官网安装gazebo以及搭建模拟环境的教程，里面缺少了配置环境变量的步骤

这里我做一个补充

首先要打开 ~/.bashrc 文件

添加以下内容

source /usr/share/gazebo/setup.shexport GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}

保存退出，之后再source一下，让它生效

source ~/.bashrc

之后我们可以执行官网给出的

gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

这个时候，我的模拟器会卡在启动界面，显示在加载某个模型

警告信息

Warning [parser.cc:647] XML Attribute[xmlns:xacro] in element[sdf] not defined in SDF, ignoring.
[Wrn] [ModelDatabase.cc:340] Getting models from[http://models.gazebosim.org/]. This may take a few seconds.

解决办法

关闭网络，重新执行命令，虽然会有一些报错，但是可以正常开启

开启后，可以重新连接网络

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