问答| 为什么汽车会采用前轮转向，后轮驱动的方式？为什么反过来的搭配方式很少见？

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我们的轿车基本上都是采用前轮转向+后轮驱动的方式。基于原文的分析，后轮转弯半径范围更大，对转向更“敏感”，反之，则是前轮对转向“不敏感”，而在汽车高速运行时，方向盘是不能转动过快的，否则会由于惯性引起汽车侧翻。正是由于前轮对转向“不敏感”，所以我们在转动相同幅度的方向盘的时候，汽车前端的变化幅度没有后端的大，也就是变化更稳定，这也是易晕车的乘客需要坐在汽车前排的原因，因为后排晃动更大。

而叉车运动在空间相对狭窄的仓库中，因此需要设计成前轮驱动、后轮转向的方式，以便于在狭窄空间中调整姿态，叉取货物。

图 1 car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型

更多详细分析请见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

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