Arduino智能物流小车项目(MEGA2560)
2024-04-23 04:05:43
因为这是我做的第一个项目，然后平时也不太喜欢拍照。再加上有强迫症，没事喜欢清理文件相册。导致这个项目的材料照片文件十分匮乏（其实几乎都没了）。这是用的一些仅存残余文件，来写本人的第一篇博客，算是留作纪念也算是一个新旅程的开端。
另外可以看看我的另一篇博客——Arduino智能物流小车各部分功能代码详解(省工程训练能力综合竞赛)。
https://github.com/A-HUAN/Arduino-Logistics-car
1.项目功能要求
去年暑假前报了某比赛（工程训练能力综合竞赛），比赛要求是做一个智能物流小车。项目要求小车实现的功能有—“赛道自主行走、物料扫码识别、规避障碍、跨越减速带和栅格、码垛和规避循迹的功能。”
2.小车组成构架
a.小车底盘设计
小车底盘主要组成是：直流电机、电机支架、孔平板、联轴器、轮胎组成。
b.机械臂及抓取设计
考虑到机械臂需要实现的功能以及机械臂与物料台之间的协调性，设计了6自由度的机械臂，并且用舵机来作为机械臂的关节。
抓取部件需要 — 咬合力大；结构简单切材料刚性好；接触点与物料之间的摩擦力大
c.物料台设计
考虑到小车的车型，以及物料台和机械臂之间的距离，选择在小车旁边加一块小车铝合金板，在铝合金板上固定舵机，舵机上放通过金属舵盘和亚克力物料台固定，从而实现舵机对物料架的控制。
d. 小车主视图与左视图
e.小车爆炸图
3.主要零部件
| 名称 | 型号 |
|---|---|
| 主控板 | MEGA2560及扩展板 |
| 灰度传感器 | TCRT5000 |
| 超声波 | HC-SR04 |
| 降压模块 | LM2596 |
| 直流电机 | JGB37-520 |
| 金属舵机 | D3625MG/PDI6225MG |
| 舵机板 | 16位舵机板 |
| 电池 | 9V电池 |
4.程序流程图
5.成品展示
1.0初期版本(电线凌乱，布局混乱，物料架仅能放三个物体)
2.0升级版本
6.终极代码
#include <Servo.h>
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#define STOP 0
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
#define FRAME_HEADER 0xFF //帧头
#define CMD_SERVO_SPEED 0x01 //设置舵机速度
#define CMD_SERVO_PLACE 0x02 //设置舵机位置
#define CMD_ACTION_GROUP_RUN 0x09 //运行动作组
#define CMD_STOP_REFRESH 0x0b //急停、恢复指令
#define GET_LOW_BYTE(A) (uint8_t)((A)) //宏函数 获得A的低八位
#define GET_HIGH_BYTE(A) (uint8_t)((A) >> 8) //宏函数 获得A的高八位
int leftMotor1 = 14;
int leftMotor2 = 15;
int rightMotor1 = 16;
int rightMotor2 = 17;//定义电机
int trac1 =11;
int trac2 = 10;
int trac3 = 9;
int trac4 = 8; //定义前侧红外/从车头方向的最右边开始排序
int trac5 = 7;
int trac6 = 6;//定义右侧红外
int inputPin =4; // 定义超声波信号接收接口
int outputPin =5; // 定义超声波信号发出接口
int leftPWM = 3;
int rightPWM = 2;//定义调速
int Flag_1 = 0; //取物料标志
int Flag_2 = 0; //放物料标志
int dis;
int q,w,e,r= 0;
int data[6];//定义红外读取数组
int i,j;
int Position=0;
char scanflag = ' ';
String SciString = " ";
boolean flag_SetSeiDecMod = true;
boolean flag_StaDec = false;
unsigned char SetSeiDecMod[] = {0x07,0xC6,0x04,0x00,0xFF,0x8A,0x08,0xFD,0x9E};
unsigned char StaDec[] = {0x04,0xE4,0x04,0x00,0xFF,0x14};
SoftwareSerial mySerial(12,13); // TX,RX
SoftwareSerial ServoSerial(19,18); // RX, TX 软串口void setup()
{Serial.begin(9600); //串口初始化ServoSerial.begin(9600);mySerial.begin(9600);pinMode(leftMotor1, OUTPUT);pinMode(leftMotor2, OUTPUT);pinMode(rightMotor1, OUTPUT);pinMode(rightMotor2, OUTPUT);pinMode(leftPWM, OUTPUT);pinMode(rightPWM, OUTPUT); //测速引脚初始化pinMode(trac1, INPUT);pinMode(trac2, INPUT);pinMode(trac3, INPUT);pinMode(trac4, INPUT); pinMode(trac5, INPUT);pinMode(trac6, INPUT);pinMode(inputPin, INPUT);pinMode(outputPin, OUTPUT); //超声波控制引脚初始化
}void motorRun(int cmd,int value)
{analogWrite(leftPWM, value); //设置PWM输出，即设置速度analogWrite(rightPWM, value);switch(cmd){case FORWARD:Serial.println("FORWARD"); //输出状态digitalWrite(leftMotor1, HIGH);digitalWrite(leftMotor2, LOW);digitalWrite(rightMotor1, LOW);digitalWrite(rightMotor2, HIGH);break;case BACKWARD:Serial.println("BACKWARD"); //输出状态digitalWrite(leftMotor1, LOW);digitalWrite(leftMotor2,HIGH );digitalWrite(rightMotor1,HIGH );digitalWrite(rightMotor2,LOW);break;case TURNLEFT:Serial.println("TURN LEFT"); //输出状态digitalWrite(leftMotor1, HIGH);digitalWrite(leftMotor2, LOW);digitalWrite(rightMotor1, HIGH);digitalWrite(rightMotor2, LOW);break;case TURNRIGHT:Serial.println("TURN RIGHT"); //输出状态digitalWrite(leftMotor1, LOW);digitalWrite(leftMotor2, HIGH);digitalWrite(rightMotor1, LOW);digitalWrite(rightMotor2, HIGH);break;default:Serial.println("STOP"); //输出状态digitalWrite(leftMotor1, LOW);digitalWrite(leftMotor2, LOW);digitalWrite(rightMotor1, LOW);digitalWrite(rightMotor2, LOW);}
}void tracing()
{data[0] = digitalRead(11);data[1] = digitalRead(10);data[2] = digitalRead(9);data[3] = digitalRead(8);data[4] = digitalRead(7);data[5] = digitalRead(6);if((!data[0] && data[1] && data[2] && !data[3])) {motorRun(FORWARD,255);}else if(data[0] && data[1] && data[2] && data[3]){motorRun(FORWARD,255);}else if(!data[0] && data[1] && data[2] && data[3]){motorRun(FORWARD,255);}else if(!data[0] && !data[1] && data[2] && data[3]){motorRun(TURNLEFT, 225);}else if(data[2] || data[3]){motorRun(TURNLEFT, 225);}else if(data[0] || data[1]) {motorRun(TURNRIGHT, 225);}
}void tracing2()
{data[0] = digitalRead(11);data[1] = digitalRead(10);data[2] = digitalRead(9);data[3] = digitalRead(8);data[4] = digitalRead(7);data[5] = digitalRead(6);if((!data[0] && data[1] && data[2] && !data[3])) {motorRun(FORWARD,220);}else if(data[0] && data[1] && data[2] && data[3]){motorRun(FORWARD,220);}else if(!data[0] && data[1] && data[2] && data[3]){motorRun(FORWARD,220);}else if(data[0] && data[1] && data[2] && !data[3]){motorRun(FORWARD,220);}else if(data[0] && data[1] && !data[2] && !data[3]){motorRun(FORWARD,220);}else if(!data[0] && !data[1] && data[2] && data[3]){motorRun(TURNLEFT, 200);}else if( data[2] || data[3]){motorRun(TURNLEFT, 200);}else if(data[0] || data[1]) {motorRun(TURNRIGHT, 200);}
}void tracing3()
{data[0] = digitalRead(11);data[1] = digitalRead(10);data[2] = digitalRead(9);data[3] = digitalRead(8);data[4] = digitalRead(7);data[5] = digitalRead(6);if((data[1] && data[2])) {motorRun(FORWARD,220);}else if( data[0] && data[1]){motorRun(FORWARD,220);}else if( data[1] && !data[2]){motorRun(TURNRIGHT, 180);}else if(!data[1] && data[2]) {motorRun(TURNLEFT, 180);}
}void moveServo(uint8_t servoID, uint16_t Position1, uint16_t Speed)
{uint8_t buf[15];Position1 = Position1*100/9+500; buf[0] = FRAME_HEADER; buf[1] = CMD_SERVO_SPEED;buf[2] = servoID; buf[3] = GET_LOW_BYTE(Speed); buf[4] = GET_HIGH_BYTE(Speed); buf[5] = FRAME_HEADER; buf[6] = CMD_SERVO_PLACE; buf[7] = servoID; buf[8] = GET_LOW_BYTE(Position1); buf[9] = GET_HIGH_BYTE(Position1); ServoSerial.write(buf, 10);
}void servo_(int D1, int D2, int D3, int D4, int D5, int D6)
{int old[6] = {90,90,90,90,90,90};//初始位置int d[6];int t[6];int d_max = 0;int t_max = 0;int speed;int place[6] = {D1, D2, D3, D4, D5, D6 };for (int i = 0; i < 6; i++) {d[i] = abs(place[i] - old[i]);if (d[i] > d_max) {d_max = d[i];}old[i] = place[i];}for (int i = 0; i < 6; i++) {if (d_max >= 60) {speed = d[i] * 16 / d_max;}else {speed = d[i] * 10 / d_max;}if ((d[i] > 140) && (i == 1)){speed = 20;} if (speed > 20){speed = 20;} if (speed <= 5) {speed = 5;}moveServo(i, place[i], speed*3/2);t[i] = d[i] * 112 / speed;if (t[i] > t_max) {t_max = t[i];}}//delay(t_max);
}char scan()
{char get_char = ' ';Position=0;if(flag_SetSeiDecMod == true) //模块初始化功能{for(i = 0;i < sizeof(SetSeiDecMod);i++){mySerial.write(SetSeiDecMod[i]);delay(1);}flag_SetSeiDecMod = 0;flag_StaDec = 1;}if(flag_StaDec == 1) //模块扫码功能{for(i = 0;i < sizeof(StaDec);i++){mySerial.write(StaDec[i]);delay(1);}}delay(10); while(mySerial.available()) //所扫的字符串返回{char inChar = (char)mySerial.read();delay(5);SciString += inChar;}Position = SciString.indexOf('Z'); //找到字符Z的位置 if(Position != -1) //字符'Z'找到{SciString = SciString.substring(Position,SciString.length()); //截取有效字符串 e.g sdaaf,ZJGXDS01 ---------> ZJGXDS01// 返回的字符串 截取到有效的字符串 get_char = SciString.charAt(7); // 返回第7位字符 e.g ZJGXDS01 ----> 1SciString = ""; //接受字符串清空 return get_char; //返回有效字符串的最后一位字符}else //字符'Z'未能找到 {flag_SetSeiDecMod = 1; //初始化标志位 方便第二次扫码flag_StaDec = 0;SciString = ""; //接受字符串清空 get_char = ' '; //返回空字符return get_char;}
}void judgment1()
{ switch(scanflag){case '1': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 0, 15);delay(300);grab1();break;case '2': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 36, 15);delay(300);grab1();break;case '3' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 72, 15);delay(300);grab1();break;case '4': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 108, 15);delay(300);grab1();break;case '5': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 144, 15);delay(300);grab1();break;case '7' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 180, 15);delay(300);grab1();break;}Serial.println(scanflag);while(mySerial.read() >= 0){}/*while(mySerial.available()>0)mySerial.read();*/
}void judgment2()
{ switch(scanflag){case '1': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 0, 15);delay(300);grab2();break;case '2': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 36, 15);delay(300);grab2();break;case '3' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 72, 15);delay(300);grab2();break;case '4': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 108, 15);delay(300);grab2();break;case '5': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 144, 15);delay(300);grab2();break;case '7' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 180, 15);delay(300);grab2();break;}initial_a();delay(500);Serial.println(scanflag);while(mySerial.read() >= 0){}/*while(mySerial.available()>0)mySerial.read();*/Flag_1=Flag_1+1;motorRun(FORWARD,200);delay(300);
}void judgment3()
{ switch(scanflag){case '1': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 0, 15);delay(500);laydown();break;case '2': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 36, 15);delay(500);laydown();break;case '3' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 72, 15);delay(500);laydown();break;case '4' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 108, 15);delay(500);laydown();break;case '5': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 144, 15);delay(500);laydown();break;case '7' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 180, 15);delay(500);laydown();break;}Serial.println(scanflag);while(mySerial.read() >= 0){}/*while(mySerial.available()>0)mySerial.read();*/
}void judgment4()
{ switch(scanflag){case '1': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 0, 15);delay(500);layup();break;case '2': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 36, 15);delay(500);layup();break;case '3' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 72, 15);delay(500);layup();break;case '4': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 108, 15);delay(500);layup();break;case '5': //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 144, 15);delay(500);layup();break;case '7' : //***************************抽签调整**********************************moveServo(6, 180, 15);delay(500);layup();break;}initial_b();delay(500);Serial.println(scanflag);while(mySerial.read() >= 0){}/*while(mySerial.available()>0)mySerial.read();*/Flag_2=Flag_2+1;motorRun(FORWARD,200);delay(300);
}void initial_a()
{
servo_(129,70,108,161,91,65);
}void initial_b() //下料扫码down位
{
servo_(128,106,50,124,91,65);
}void grab1()
{e=e+1;servo_(129,61,99,146,93,75);delay(300);servo_(129,61,99,146,93,45);delay(300);servo_(129,77,99,146,93,45);delay(300);servo_(11,97,74,138,85,45);delay(1200);servo_(11,100,65,149,85,45);delay(300);servo_(11,86,65,149,85,45);delay(300);servo_(11,86,65,149,85,75);delay(300);servo_(11,95,70,140,93,75);delay(300);servo_(129,80,95,134,93,70); delay(1200);
}void grab2()
{e=e+1;servo_(129,57,92,120,93,70);delay(300);servo_(129,57,92,120,93,45);delay(300);servo_(129,86,92,117,93,45);delay(300);servo_(11,100,80,138,85,45);delay(1200);servo_(11,100,65,149,85,45);delay(300);servo_(11,95,52,140,85,45);delay(300);servo_(11,95,52,140,85,70);delay(300);servo_(11,100,74,137,85,70);delay(300);
}
void layup()
{e=e+1;servo_(13,90,90,162,85,70);delay(1200);servo_(13,68,92,162,85,70);delay(300);servo_(13,68,92,162,85,45);delay(300);servo_(13,92,92,162,85,45);delay(300);servo_(128,98,79,124,95,45);delay(1200);servo_(128,77,83,124,95,45);delay(300);servo_(128,77,83,130,95,67);delay(300);servo_(128,105,79,130,95,67);delay(300);
}
void laydown()
{e=e+1;servo_(128,106,90,124,91,65);delay(300);servo_(13,90,90,162,85,70);delay(1200);servo_(13,68,92,162,85,70);delay(300);servo_(13,68,92,162,85,45);delay(300);servo_(13,92,92,162,85,45);delay(300);servo_(128,90,79,162,90,45);delay(1200);servo_(128,120,79,162,90,45);delay(300);servo_(128,120,49,121,90,45);delay(300);servo_(128,91,49,110,90,45);delay(500);servo_(128,91,49,110,90,67);delay(500);servo_(128,117,38,110,90,67);delay(500);
}void loop()
{//initial_b();//Flag_1=99;//Flag_2=1;initial_a();motorRun(FORWARD,255);delay(200);//Flag_1=8;while(Flag_1 == 0){ tracing();//循迹if(data[0]&&data[1]&&data[2]&&data[3]){motorRun(FORWARD,255);delay(200);Flag_1= 1;}}while(Flag_1 == 1) //上坡十字调整{tracing3();if(data[0]&&data[1]&&!data[3]){Flag_1 = 2;}}while(Flag_1 == 2){data[4] = digitalRead(7);motorRun(FORWARD,220);//tracing3();if(data[4]){ Flag_1 = 3;}}while(Flag_1 == 3) //上料第一次停止{motorRun(BACKWARD,150);delay(410); //上料第一次急停调整motorRun(STOP,0);servo_(129,65,108,162,91,70); //上料区第一次扫码1delay(300);q=162;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,65,108,q,91,70);}judgment1();servo_(129,63,95,134,91,70); //上料区第一次扫码2delay(300);q=134;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,63,95,q,91,70);}judgment2();}while( Flag_1 == 4) //上料第二次停止{ data[4] = digitalRead(7);r=0;motorRun(FORWARD,200);if(data[4]){ motorRun(BACKWARD,150);delay(110); //上料第二次急停调整 motorRun(STOP,0); servo_(129,65,108,162,91,70); //上料区第二次扫码1delay(300);q=162;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,65,108,q,91,70);}judgment1();servo_(129,63,95,134,91,70); //上料区第二次扫码2delay(300);q=134;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,63,95,q,91,70); }judgment2();}}while( Flag_1 == 5) //上料第三次停止{r=0;motorRun(FORWARD,200);data[4] = digitalRead(7);if(data[4] ){ motorRun(BACKWARD,150);delay(200); //上料第三次急停调整 motorRun(STOP,0);servo_(129,65,108,162,91,70); //上料区第三次扫码1delay(300);q=162;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,65,108,q,91,70);}judgment1();servo_(129,63,95,134,91,70); //上料区第三次扫码2delay(300);q=134;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,63,95,q,91,70);}judgment2();}}while(Flag_1 == 6) //上料第四次停止
{if(e>=6){Flag_1=8;}r=0;motorRun(FORWARD,200);data[4] = digitalRead(7);if(data[4]){ motorRun(BACKWARD,150);delay(245); //上料第四次急停调整 motorRun(STOP,0);servo_(129,65,108,162,91,70); //上料区第四次扫码1delay(300);q=162;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,65,108,q,91,70);}judgment1();servo_(129,63,95,134,91,70); //上料区第四次扫码2delay(300);q=134;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,63,95,q,91,70); }judgment2();}}while(Flag_1 == 7) //上料第五次停止
{if(e>=6){Flag_1=8;}r=0;motorRun(FORWARD,200);data[5] = digitalRead(6);if(data[5]){ motorRun(BACKWARD,150); delay(175); //上料第五次急停调整 motorRun(STOP,0);servo_(129,65,108,162,91,70); //上料区第五次扫码1delay(300);q=162;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,65,108,q,91,70);}judgment1();servo_(129,63,95,134,91,70); //上料区第五次扫码2delay(300);q=134;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(129,63,95,q,91,70); }judgment2();}}//**************************************栅格**************************************
while(Flag_1 == 8) { e=0;tracing2();//执行：前面4个巡线if(data[0] && data[1] && data[2] && data[3]){initial_b();Flag_1=9;Flag_2=1;}}
//**************************************栅格**************************************/*
//**************************************减速带**********************************while(Flag_1 == 8) { e=0;tracing2();//执行：前面4个巡线if(data[0] && data[1] && data[2] && data[3]){initial_b();Flag_1=9;}}while(Flag_1 == 9) //减速带{ tracing2();//执行：前面4个巡线data[5] = digitalRead(6);if(data[5]){Flag_1=10;}}while(Flag_1 == 10){tracing2();data[4] = digitalRead(7);if(data[4]){motorRun(FORWARD,200);delay(1000);Flag_1=11;Flag_2=1;}}
//**************************************减速带**********************************
*/while(Flag_2 == 1){ tracing2();if(data[0]&&data[1]&&!data[3]){ Flag_2 = 2;}}while(Flag_2 == 2) //下料第一次停止{r=0;motorRun(BACKWARD,150);delay(255); //下料第一次急停调整motorRun(STOP,0);servo_(128,106,50,124,91,65); //下料区第一次扫码1 downq=124;while(mySerial.read() >= 0){}while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(300);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,106,50,q,91,65); }judgment3();servo_(128,97,82,132,91,65); //下料区第一次扫码2 updelay(1000);q=132;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,97,82,q,91,65);}judgment4();}while( Flag_2 == 3) //下料第二次停止{ r=0;motorRun(FORWARD,200);//直行data[4] = digitalRead(7);if(data[4] ){ motorRun(BACKWARD,150);delay(150); //下料第二次急停调整 motorRun(STOP,0);servo_(128,106,50,124,91,65); //下料区第二次扫码1 downq=124;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,106,50,q,91,65); }judgment3();servo_(128,97,82,132,91,65); //下料区第二次扫码2 updelay(1000);q=132;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,97,82,q,91,65); }judgment4();}}while( Flag_2 == 4) //下料第三次停止{r=0;motorRun(FORWARD,200);//直行data[4] = digitalRead(7);if(data[4] ){ motorRun(BACKWARD,150);delay(230); //下料第三次急停调整 motorRun(STOP,0);servo_(128,106,50,124,91,65); //下料区第三次扫码1 downq=124;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,106,50,q,91,65); }judgment3();servo_(128,97,82,132,91,65); //下料区第三次扫码2 updelay(1000);q=132;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,97,82,q,91,65); }judgment4();}}while(Flag_2 == 5) //下料第四次停止
{if(e>=6){Flag_1=7;}r=0;motorRun(FORWARD,150);//直行data[4] = digitalRead(7);if(data[4] ){ motorRun(BACKWARD,150);delay(245); //下料第四次急停调整 motorRun(STOP,0);servo_(128,106,50,124,91,65); //下料区第四次扫码1 downq=124;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,106,50,q,91,65); }judgment3();servo_(128,97,82,132,91,65); //下料区第四次扫码2 updelay(1000);q=132;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,97,82,q,91,65);}judgment4();}}while(Flag_2 == 6) //下料第五次停止
{if(e>=6){Flag_1=7;}r=0;motorRun(FORWARD,200);//直行data[5] = digitalRead(6);if(data[5] ){ motorRun(BACKWARD,150);delay(150); //下料第五次急停调整 motorRun(STOP,0); servo_(128,106,50,124,91,65); //下料区第五次扫码1 downq=124;while(r==0){ scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,106,50,q,91,65);}judgment3();servo_(128,97,82,132,91,65); //下料区第五次扫码2 updelay(1000);q=132;while(r==1){scanflag == ' ';scanflag = scan();Serial.println("scan");delay(200);if(scanflag != ' '){r=r+1;}q=q-1;servo_(128,97,82,q,91,65); }judgment4();}}while(Flag_2 == 7){ tracing();if(!data[0] && !data[1] && !data[2] && !data[3]){motorRun(FORWARD,200);delay(300);motorRun(STOP,0);delay(5000);}}
}
Arduino智能物流小车项目(MEGA2560)相关推荐
- Arduino智能物流小车各部分功能代码详解(省工程训练能力综合竞赛)
文章目录 前言 测试部分 循迹部分 超声波测距部分 避障部分 机械臂控制部分 扫码部分 初赛部分 前言 考虑到之前那篇博客写的太简略,也只给了一个最终代码,比较容易让人看不懂.本篇主要写一些不同功能函 ...
- arduino智能跟随小车
前言 目前,"机器人＂已经成为生活中频繁出现的词汇.本课设所做的智能跟随机器人,属于反馈型移动机器人. 反馈型移动机器人: 可以简单定义为一种对外界信号进行处理反馈最终实现的方式将感知和动作 ...
- arduino 蓝牙 android 小车,arduino智能蓝牙小车
大家好!这是小编第二次做小项目~ 小编目前专业是电气自动化的,不搞点硬件方面的东西,不学点控制技术,有点对不起自己所学的专业. 小编这次打算做arduino多功能智能小车~ 首先,为啥选择arduin ...
- 工程训练大赛物流小车_宁大机械学子在工程训练省赛中斩获佳绩，取得历史性突破...
2019第六届 浙江省大学生工程训练综合能力竞赛暨第五届浙江创客教育基地联盟创客大赛 圆满落幕 --宁大斩获省一等奖1项,二等奖3项,三等奖1项,获奖率100%,获奖人数15人创历史新高. 赛事介绍 ...
- arduino代码_arduino智能小车项目——01、配件介绍及代码部分教程
各位小伙伴大家好: 本期我们开始制作智能小车项目,这因该是资源包里面难度相对较大的项目. 所以我们从易到难把项目进行分解,先从实现较为简单的功能开始. 本期我们的目标是实现小车的自主运动,代码部分也相 ...
- arduino项目_quot;Arduino智能车项目quot;实战班开班！
想自己设计一辆智能车吗?爱捷青少年创客编程中心针对老学员推出了特惠课程--"Arduino智能车"项目实战班.整个课程围绕智能车的控制方式,涉及直流电机控制.红外遥控.超声测距.显 ...
- Arduino智能小车设计（一）
可接课程设计!!!有需要私聊博主! 这一个月来 距离实验室纳新后,已经过去一个月左右了.听取了学长的建议,这段时间也一直在搞Arduino这个软件,还算不错的认识了这个开源软件.(自我认为..) 但是 ...
- 寻迹Arduino智能小车
在智能小车项目中,我们通过控制直流电机的正反转.刹车和转速来控制小车的行动. 在这台小车中,对直流电机发出的控制指令来自于Arduino主控板,而Arduino主控板的外部输入则来自于灰度传感器. 灰 ...
- Arduino智能小车——测试篇
Arduino智能小车--测试篇 Arduino智能小车系列教程时空门: Arduino智能小车--拼装篇 点击跳转 Arduino智能小车--测试篇 点击跳转 Arduino智能小车--调速篇 点击 ...
最新文章
- HDLBits 系列（23）3 输入的 LUT
- 【数据竞赛】AI在垃圾分类中的应用小侃（海华大赛获奖者系列分享一）
- 《锋利的jQuery》之jQuery简介
- ajaxfileupload踩过的坑
- 无盘服务器为什么重启还原,无盘站反复重启怎么办
- Tiny快速入门之服务开发
- 敏捷开发“松结对编程”系列之七：问题集之一
- 华为 AppGallery Connect 构建游戏分发能力，赋能游戏全生命周期
- RPGViewer - 游戏常用压缩算法的介绍和识别
- Acer E1-471G DMI信息修改案例(硬刷)
- 牛客网优惠码-直通BAT面试算法精品课购买
- 支配树dominator tree学习笔记
- 【论文导读】- Link Weight Prediction Using Supervised Learning Methods（使用监督学习方法的链路权重预测及其在Yelp网络中的应用）
- 安卓-QQ-课程设计
- 多段扰动共享型乌鸦算法-附代码
- 服务端解决故障的处理思路
- 脚手架开发（2）-注册阶段
- Copy攻城狮的年度之“战”|回顾2020
- CSS单行／多行文本溢出隐藏
- 有了它，实车测试数据记录、分析、管理so easy~