PoseCNN(A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes)复现记录

PoseCNN: A Cbjonvolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes

挖个坑，希望研究位姿估计的人大家一起来交流。

一、环境搭建

1、Pangolin

Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

(base) robot@robot-ThinkPad-T570:~/Documents$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

参考文章：

【1】Pangolin 安装及其使用（https://blog.csdn.net/c602273091/article/details/65441315）

安装库：

Glew:
sudo apt-get install libglew-devCmake:
sudo apt-get install cmakeBoost:
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

安装Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

如果遇到问题请参考

【2】ORB_SLAM2之Pangolin的安装与问题处理(https://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html)

2、Eigen

Eigen是可以用来进行线性代数、矩阵、向量操作等运算的C++库，它里面包含了很多算法。它的License是MPL2，支持多平台【1】。

【1】Eigen介绍及简单使用（https://blog.csdn.net/yxpandjay/article/details/80587916）

【2】《视觉slam十四讲》中Eigen库在ubuntu16.04中的安装和简单使用例程（https://blog.csdn.net/weixin_42056625/article/details/86299342）

【3】Eigen库安装指南（两种方式）（https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.html）

3、boost

sudo apt-get install libboost-dev

4、Sophus

Sophus是提供李代数的支持。这里安装的是由Strasdat维护的非模板版本的Sophus库【1】

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

【1】Ubuntu 16.04 LTS 面向SLAM项目的基本配置与依赖库安装（更新中）（https://blog.csdn.net/cxsydjn/article/details/79548965）

5、nanoflann

sudo apt-get install build-essential cmake libgtest-dev libeigen3-dev
mkdir build && cd build && cmake ..
make && make test

6、libsuitesparse-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

7、Ceres

安装依赖库

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

然后从github上下载ceres库，由于它是一个cmake工程，解压后进入对应的ceres目录下使用cmake编译并安装它。

mkdir build
cd  build
cmake ..
make
sudo make install

PoseCNN(A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes)复现记录相关推荐

论文笔记（三）：PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes
PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes 文章概括摘要 1. ...
笔记：PoseCNN:A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes
PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes (Robotics: ...
PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes—2017（笔记）
PoseCNN:用卷积神经网络估计杂乱场景中目标6D姿态-2017(笔记) 文章提出了新的PoseCNN姿态估计网络,通过CNN提取图像特征,然后分三路进行目标分割标签标注.平移估计和姿态估计得到目标 ...
论文阅读笔记《PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes》
核心思想本文提出一种基于卷积神经网络的物体分割与位姿估计的方法(PoseCNN).如下图所示,输入图像经过卷积层特征提取之后,分成三个任务分支:语义分割.平移矩阵预测和旋转矩阵(四元数)预测.最 ...
论文笔记01——PoseCNN：A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes
参考链接: https://blog.csdn.net/nwu_NBL/article/details/83176353 论文标题:<PoseCNN:杂乱场景中物体6D姿态估计的卷积神经网络&g ...
目标检测--A Unified Multi-scale Deep Convolutional Neural Network for Fast Object Detection
A Unified Multi-scale Deep Convolutional Neural Network for Fast Object Detection ECCV2016 https://g ...
论文笔记，物体六自由度位姿估计，DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion
论文笔记,物体六自由度位姿估计,DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion 链接摘要 1,引言 2,模型 2.1 ...
Learning latent geometric consistency for 6D object pose estimation in heavily cluttered scenes
Learning latent geometric consistency for 6D object pose estimation in heavily cluttered scenes 在杂乱无 ...
Single-Stage 6D Object Pose Estimation——6D姿态估计
Single-Stage 6D Object Pose Estimation 作者:Yinlin Hu,Pascal Fua, Wei Wang, Mathieu Salzmann 实验室:CVLab ...

PoseCNN(A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes)复现记录

PoseCNN(A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes)复现记录相关推荐

最新文章

热门文章