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一、MOOS-ivp简介

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前言

一、MIT Sea Grant AUV Lab

总结

前言

前面对moos-ivp核心架构进行了了解，下面针对我需要的功能定向去寻找可以参考的解决方案。目前主要需求是激光雷达和网络摄像头数据的采集。

MOOS是一个包含有一些库函数的架构，他将多有应用独立化，以MOOSDB为中心，进行信息交流（目前我的理解，如有更新后续添加）。官网技术手册中介绍了一些公司或者研究机构基于MOOS基本函数库开发的应用。下面是目前的主要研究机构的扩展应用。

一、MIT Sea Grant AUV Lab

麻省理工学院Sea Grant AUV实验室代码库包含一组支持自主水面航行器的模块。

Modules:

iRadar: An application for interfacing with the Navico 4G marine radar.一个与Navico 4G船用雷达接口的应用。
iWebCam: An application for general USB type webcameras.一个通用USB型网络摄像头的应用程序。
iZedCam: An application for the ZED Stereocamera.ZED立体相机的应用。
uShowCamera: An application for displaying camera video.一个显示摄像机视频的应用程序。
uShowRadar: An application for displaying marine radar data.海洋雷达数据显示的一种应用程序。

这部分模块符合我们的需求，但是MIT这部分没有给出对应模块的源码，只能说明MIT完成了这部分工作。MIT Sea Grant AUV Lab实验室网站

总结

本来以为在第三方这部分找到了新大陆，可以有直接可以拿来使用的模块，但是好像并没有开源出来，或者我没有找到。那我还是回到之前想到的技术路线吧。

激光雷达：先实现linux下c++程序对数据采集，然后模仿手头GPS的一个MOOS的demo将雷达采集数据部分程序集成进去。

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