# MPU6050之2阶低通滤波，滤波效果非常好

自从打算搞无人机之后，最终倒在了姿态的问题上，每次到了调参数PID，飞机都不稳。之后锁定了几个可能的因素,一是参数没做到最佳，二就是电机高转速下，6050受到震动的情况下，姿态乱了，导致PID无法做到最佳。

经过各种排查，试过各种减震，效果还是不明显，无意中接触了穿越机的F3飞控，经过实验，发现穿越机在没有做减震的情况下，输出的数据非常平滑，看了代码，6050输出的数据是要经过2阶低通滤波。经过移植到树莓派后，终于做到了高频震动下，6050 的输出在0.3的误差，而不是原先的5度左右的误差。感觉非常好。而且反馈的非常快，并没有滞后。

这次代码比较多。感谢cleanflight，感谢正点原子@ALIENTEK，这个是对方开源的代码移植出来的。再次感谢。

//传感器对齐定义的机体坐标系的安装方向
#define ACCEL_ALIGN     CW0_DEG/*传感器对齐定义的机体坐标系的安装方向*/
#define GYRO_ALIGN      CW0_DEG
/*低通滤波参数*/
#define GYRO_LPF_CUTOFF_FREQ    80.0f
#define XYZ_AXIS_COUNT 3
biquadFilter_t gyroFilterLPF[XYZ_AXIS_COUNT];//二阶低通滤波器Axis3i16 gyroADCRaw;  //陀螺仪原始AD数据 x,y,z
Axis3i16 gyroADC;       //校准的AD数据 x,y,z
Axis3f gyrof;           //转换单位为°/s的数据 x,y,z
//软件二阶低通滤波参数（单位Hz）
#define ACCEL_LPF_CUTOFF_FREQ   15.0f
biquadFilter_t accFilterLPF[XYZ_AXIS_COUNT];//二阶低通滤波器
Axis3i16 accADCRaw;     //加速度原始AD数据，x,y,z
Axis3i16 accADC;        //校准后的AD数据 x,y,z
Axis3f accf;            //转换单位为G的数据 x,y,z//初始化二阶低通滤波
for (int axis = 0; axis < 3; axis++)
{biquadFilterInitLPF(&gyroFilterLPF[axis], gyroUpdateRate, GYRO_LPF_CUTOFF_FREQ);
}
//初始化软件二阶低通滤波
for (int axis = 0; axis < 3; axis++)
{                                               biquadFilterInitLPF(&accFilterLPF[axis], accUpdateRate, ACCEL_LPF_CUTOFF_FREQ);
}//这里用在循环读取传感器数据之后用，每次都进行滤波
//软件低通滤波
for (int axis = 0; axis < 3; axis++)
{accf.axis[axis] = biquadFilterApply(&accFilterLPF[axis], accf.axis[axis]);
}
//软件二阶低通滤波
for (int axis = 0; axis < 3; axis++)
{gyrof.axis[axis] = biquadFilterApply(&gyroFilterLPF[axis], gyrof.axis[axis]);
}

代码就是大概就这么多。自此，经过滤波后的数据，再进行PID输出的时候，已经感觉非常平稳，接下来就是要调节PID的参数，直到能平稳飞起来。需要代码可以私信联系。

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