LQR 离散与连续问题

matlab的dare 函数在解决解离散的里卡多方程的问题：

数学原理就不多解释了，但是需要注意的是，care, dare, 一个是解决连续方程，一个是解决离散方程，区别和lqr, 和lqrd是一样的。

】举个例子：
有这样一个连续系统，需要计算最优的LQR 的增益 K ：
Matlab 代码仿真如下：

%%
clc
clear allformat short
A = [0 -1;0 0 ];
th= 0.8;
B= [th;-1];
C =  [1 0 ; 0 1 ];
D = 0;
Q = eye(2,2);
Q(1,1) = 50;
Q(2,2) = 50;
Ts = 0.01;
R = 100;sys = ss(A,B,C,D);
sysd = c2d(sys,Ts);
Ad = sysd.A;
Bd = sysd.B;K_lqr = lqr(A,B,Q,R)
[Kd,S,P] = lqrd(Ad,Bd,Q,R,Ts)
sys1 = ss(Ad-Bd*Kd,B,C,D);
% figure
% step(sys1)[X,KA,L] = idare(Ad,Bd,Q,R,[],[])
sys2 = ss(Ad-Bd*KA,Bd,C,D);
% figure
% step(sys2)

建立simulink 仿真模型：

仿真结果：

这里计算出来的，使用idare 的K 结果是
KA =

0.7018   -0.9256

很奇怪，使用lqr 函数计算出来的结果和这个是一样的，但是使用lqrd计算的计算的结果就完全不一样了：
Kd =

1.0e+04 *

3.9406    3.1326

有懂的大佬可以留言一下，解释为什么出行这种问题。

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