编码器 stm32_STM32榨干编码旋钮(第一期)

一、编码旋钮介绍

旋转编码器应用于角度定位或测量时，通常有A、B、Z三相输出。A相和B相输出占空比为50%的方波。编码器每转一周，A相和B相输出固定数目的脉冲。当编码器正向旋转时，A相比B相超前四分之一个周期；当编码器反向旋转时，B相比A相超前四分之一个周期。A相和B相输出方波的相位差为90°。编码器每转一周，Z相输出一个脉冲。由于编码器每转一周，A相和B相输出固定数目的脉冲，则A相或B相每输出一个脉冲，表示编码器旋转了一个固定的角度。当Z相输出一个脉冲时，表示编码器旋转了一周。因此旋转编码器可以测量角位移及位移方向。

我们通常用的是增量型编码器，可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给单片机，利用单片机的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，最简单的只有A相。下面就由小编以EC11来介绍编码器的使用和编程思路，有哪里讲的不对的地方希望大家给我留言，大家一起交流学习。

EC11共有5个引脚，原理图如上图。正旋一圈EC11会AB相会产生A相超前B相的20个脉冲如图一，反知产生B相超前A相的20个脉冲。按下EC11 PUSH BUTTON对地短路。

原理方面的就讲完了，下面上干货。

一、程序设计

小编的程序是基于自己画的一块STM32C8T6的板子，原理图如下图。

由于下文有很多的宏定义，先给大家把宏定义附上吧。

AB相和PUSH BUTTON都是直接与32相连所以设置管脚模式时都是需要设置为上拉输入，代码如下。

小编判断正反转的思路是，首先将A相设置为下降沿触发的中断，当触发中断后通过判断B相的电平来判断正反转。我们先拿出一个脉冲来分析，当正旋时A相产生下降触发中断读取B相的值，由于正旋时A相超前B相，所以单片机读取B相的值为高电平(如下图)。

由于用到了中断，下面就是中断初始化的程序。对于新手来说配置STM32中断时，需要注意的是中断EXTI_Line5~EXTI_Line15配置IRQ和中断函数是没有一一对应的IRQ和中断服务函数，而是EXTI_Line5~EXTI_Line9和EXTI_Line10~EXTI_Line15分别使用EXTI9_5_IRQn和EXTI15_10_IRQn，中断函数使用EXTI9_5_IRQHandler和EXTI15_10_IRQHandler。

接下来就是编码旋钮的处理函数了，先介绍一下编码旋钮相关参数的结构体。

本节会用到的结构体变量只有number和increment，下期介绍快慢旋和单、双、长击时会用到其他的变量，这里先列出来。接下来就是时A相的中断函数。

今天我们就先讲到这里，下一期将介绍如何用程序实现快慢旋和单、双、长击，最后附上结果视频。

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