jsoncpp 库的使用.

 //2.测试一下jsoncpp库是否好使.Json::Value root;Json::Value data;root["action"] = "run";data["number"] = 1;root["data"] = data;Json::FastWriter writer;std::string json_str = writer.write(root);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "json:'%s' --> test ", json_str.c_str());//3.解析json数据Json::Value root1;Json::Reader reader;reader.parse(json_str, root1);string action_ = root1["action"].asString();Json::Value  data1 = root1["data"];string number_ = data1["number"].asString();RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "json_parse:'%s', '%s' --> test ", action_.c_str(), number_.c_str());

ros2 工程配置

jsoncpp 通过源码形式加入Qt项目

注：经jsoncpp 编译成c++库，通过Qt工程调用，出现一个指针转换的错误，个人认为是c++11标准没有添加到Qt工程中导致的。

上图由于我的项目中缺少c++语言标准的设置，不清楚是因为什么
故采用另外一个方案，将jsoncpp源码库集成到Qt工程中，即可使用，编译运行没有任何问题，记录一下.

#include "JsonTest.h"
#include <iostream>
#include <QDebug>
//#include "QJson/parser.h"
//#include "QJson/serializer.h"
//#include "QJson/qobjecthelper.h"#include "json/json.h"JsonTest::JsonTest(QWidget *parent): QMainWindow(parent)
{ui.setupUi(this);generate_json_string();}void JsonTest::generate_json_string()
{/* QJsonDocument jdoc;QJsonObject obj;QJsonArray  arr;*/Json::Value root;Json::Value data;root["action"] = "run";data["number"] = 1;root["data"] = data;Json::FastWriter writer;std::string json_str = writer.write(root);qDebug() << "json_str:" << QString::fromStdString(json_str);}void JsonTest::parse_json_string()
{}

jsoncpp 打包数组数据

Json::Value root;Json::Value dev;Json::FastWriter writer;Json::Value topic_msg;for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) {dev["id"] = tasks[i].uav_id_;dev["lon"] = tasks[i].target_pos_[0] * 10000000; //1E7 degdev["lat"] = tasks[i].target_pos_[1] * 10000000; //1E7 degdev["alt"] = tasks[i].target_pos_[2] * 10000000; //1E7 degroot.append(dev);qDebug() << "uav_id:" << tasks[i].uav_id_ << " lon:" << tasks[i].target_pos_[0] << " lat:" << tasks[i].target_pos_[1] << " alt:" << tasks[i].target_pos_[2];}//将json对象转换为json字符串Json::String str = writer.write(root);

模拟发送接收数据

由于linux中ros系统与win10中的qgis系统进行通信，故需要使用rosbridge桥，进行中间消息转换。
故写了一段测试转换的代码

//1.测试json数据解析, 模拟接收线程，接收到无人机位置信息数据.Json::Value msg;Json::Reader reader;Json::FastWriter writer;Json::Value uav_pos;Json::Value dev; // 无人机位置信息 jsonJson::Value data; // dev["id"] = 100; //无人机iddev["lon"] = 1001234567;dev["lat"] = 341234567;dev["alt"] = 300;//2.模拟无人机发送的位置信息代码，将数据进行打包.uav_pos["data"] = dev;  //"data" 字段对应 ros系统中 std_msgs/String 类型的消息.Json::String str = writer.write(uav_pos); //位置信息整体打包.qDebug() << "uav_pos --> " << QString::fromStdString(str);//3.接收到的数据.应为QString类型，需要转换为Json::String类型QString  q_str = QString::fromStdString(str);reader.parse(q_str.toStdString(), msg);data = msg["data"];qDebug() << "uav_pos --> " << "id:" << data["id"].asInt() << " lon:" << data["lon"].asInt() << " lat:" << data["lat"].asInt() << " alt:" << data["alt"].asInt();

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