点云外包矩形框（六面体）

1.说明

AABB——轴对齐包围盒：包围盒与坐标轴对齐

OBB——有向包围盒：根据目标本身几何形状设定包围盒的大小、方向

2.代码

int main()
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> min_pt, max_pt;pcl::getMinMax3D(*cloud, min_pt, max_pt);/*OBB有向包围盒*/pcl::MomentOfInertiaEstimation <pcl::PointXYZRGBA> feature_extractor;feature_extractor.setInputCloud(cloud);feature_extractor.compute();std::vector <float> moment_of_inertia;std::vector <float> eccentricity;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> OBB_min_pt;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> OBB_max_pt;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> OBB_cen_pt;Eigen::Matrix3f OBB_matrix_r;float major_value, middle_value, minor_value;Eigen::Vector3f major_vector, middle_vector, minor_vector;Eigen::Vector3f mass_center;feature_extractor.getMomentOfInertia(moment_of_inertia);feature_extractor.getEccentricity(eccentricity);feature_extractor.getOBB(OBB_min_pt, OBB_max_pt, OBB_cen_pt, OBB_matrix_r);feature_extractor.getEigenValues(major_value, middle_value, minor_value);feature_extractor.getEigenVectors(major_vector, middle_vector, minor_vector);feature_extractor.getMassCenter(mass_center);Eigen::Vector3f position(OBB_cen_pt.x, OBB_cen_pt.y, OBB_cen_pt.z);Eigen::Quaternionf quat(OBB_matrix_r);Eigen::Vector3f p1(OBB_min_pt.x, OBB_min_pt.y, OBB_min_pt.z);Eigen::Vector3f p2(OBB_min_pt.x, OBB_min_pt.y, max_pt.z - OBB_max_pt.z - OBB_cen_pt.z);Eigen::Vector3f p3(OBB_max_pt.x, OBB_min_pt.y, max_pt.z - OBB_max_pt.z - OBB_cen_pt.z);Eigen::Vector3f p4(OBB_max_pt.x, OBB_min_pt.y, OBB_min_pt.z);Eigen::Vector3f p5(OBB_min_pt.x, OBB_max_pt.y, OBB_min_pt.z);Eigen::Vector3f p6(OBB_min_pt.x, OBB_max_pt.y, max_pt.z - OBB_max_pt.z - OBB_cen_pt.z);Eigen::Vector3f p7(OBB_max_pt.x, OBB_max_pt.y, max_pt.z - OBB_max_pt.z - OBB_cen_pt.z);Eigen::Vector3f p8(OBB_max_pt.x, OBB_max_pt.y, OBB_min_pt.z);p1 = OBB_matrix_r * p1 + position;p2 = OBB_matrix_r * p2 + position;p3 = OBB_matrix_r * p3 + position;p4 = OBB_matrix_r * p4 + position;p5 = OBB_matrix_r * p5 + position;p6 = OBB_matrix_r * p6 + position;p7 = OBB_matrix_r * p7 + position;p8 = OBB_matrix_r * p8 + position;/*外包六面体顶点*/pcl::PointXYZ pt1(p1(0), p1(1), p1(2));pcl::PointXYZ pt2(p2(0), p2(1), p2(2));pcl::PointXYZ pt3(p3(0), p3(1), p3(2));pcl::PointXYZ pt4(p4(0), p4(1), p4(2));pcl::PointXYZ pt5(p5(0), p5(1), p5(2));pcl::PointXYZ pt6(p6(0), p6(1), p6(2));pcl::PointXYZ pt7(p7(0), p7(1), p7(2));pcl::PointXYZ pt8(p8(0), p8(1), p8(2));/*显示*/boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("cloud show"));int v1 = 0;viewer->createViewPort(0, 0, 1.0, 1.0, v1);viewer->setBackgroundColor(255,255, 255, v1);viewer->setBackgroundColor(255,255, 255);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> raw(cloud, 0, 0, 0);viewer->addPointCloud(cloud, raw, "source cloud", v1);viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt1, pt2, "line1");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt1, pt3, "line2");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt1, pt5, "line3");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt2, pt4, "line4");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt2, pt8, "line5");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt3, pt4, "line6");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt3, pt6, "line7");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt4, pt7, "line8");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt5, pt6, "line9");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt5, pt8, "line10");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt6, pt7, "line11");viewer->addLine<pcl::PointXYZ> (pt7, pt8, "line12");while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(10000));}system("pause");return 0;
}

点云外包矩形框（六面体）相关推荐

open3d画3D矩形框
在使用深度学习算法检测3维点云时候, 没有合适的可视化工具, 其实open3d是一个很好用的可视化工具点云显示及连续帧动画显示可以参考上一篇文章画3D矩形框,代码如下: def custom_dr ...
倾斜矩形框的IOU计算与Python实现
参考倾斜矩形框的IOU计算与Python实现 - 云+社区 - 腾讯云其算法流程大致如下: 给定两个倾斜的矩形 1. 首先设置点集: 2. 将两个矩形的交点均加入至中: 3. 接着将矩形包含在中的 ...
opencv c++ 寻找矩形框_基于Python的OpenCV人脸检测！OpenCV太强了！
一.文章概述本文将要讲述的是Python环境下如何用OpenCV检测人脸,本文的主要内容分为: 1.检测图片中的人脸 2.实时检测视频中出现的人脸 3.用运设备的摄像头实时检测人脸二:准备工作提 ...
R语言ggplot2可视化分面图（facet_grid）:去除分面图灰色矩形框以及框中的标签、Getting rid of facet_grid labels on those gray boxes
R语言ggplot2可视化分面图(facet_grid):去除分面图灰色矩形框以及框中的标签.Getting rid of facet_grid labels on those gray boxes ...
R语言层次聚类（hierarchical clustering）：使用scale函数进行特征缩放、hclust包层次聚类（创建距离矩阵、聚类、绘制树状图dendrogram，在树状图上绘制红色矩形框）
R语言层次聚类(hierarchical clustering):使用scale函数进行特征缩放.hclust包层次聚类(创建距离矩阵.聚类.绘制树状图dendrogram,在树状图上绘制红色矩形框) ...
php图片加边框,php在图片上增加矩形框并加入水印
php在图片下增加矩形框并加入水印 //统计混合汉字英文字符的实际字符数,只对gb2312码有效 function str_len($str){ $length=0; for($i=0;$i0x80) ...
opencv 选择矩形框
新版opencv c++和python都不支持选多个roi,可以连续选几次. 参数解读: selectROI(windowName, img, showCrosshair=None, fromCent ...
matlab中给图像加几个矩形框_在图像中画矩形框（matlab）
参考代码:https://github.com/cuijiaxun/FaceRecognitionByMatlab 中的LabelDetectWindow.m 在目标检测的时候,一般都需要用矩形框圈出 ...
手机上图片信息怎么拉一个矩形框_跟着黑鲨手机发布会学习PPT制作
黑鲨手机,有可能有些人不知道但是,小米手机大部分人应该知道黑鲨是小米手机旗下高端手机,主打游戏手机前几天,黑鲨手机举行了新品发布会小编,也是观看了这场发布会下面咱们来看看这场发布会PPT有哪 ...
opencv方框内图像保存_opencv利用矩形框选中某一区域并保存为新图片
本文实例为大家分享了Android九宫格图片展示的具体代码,供大家参考,具体内容如下一.基本原理 Mat img= imread(image): Rect rect(50,20, 200, 50); ...

点云外包矩形框（六面体）

点云外包矩形框（六面体）相关推荐

最新文章

热门文章