PCL

本文源码：PCL环境配置以及测试案例，显示斯坦福兔子

安装

下载PCL的安装包和pdb文件，即PCL...AllInOne...exe和pcl...pdb...zip，
安装.exe文件
1. 我安装在了D:\CS\PCL中，后续所有操作都基于此
2. 安装时注意将PCL添加到系统环境变量
3. 安装结束后右键此电脑->属性->高级系统设置->环境变量，查看x下面四个环境变量是否已经建立
将.zip中的所有.pdb文件复制到安装路径的bin文件夹。
添加环境变量，包括如下路径，其中D:\CS\PCL替换为自己的安装路径

D:\CS\PCL\bin
D:\CS\PCL\3rdParty\VTK\bin
D:\CS\PCL\3rdParty\FLANN\bin
D:\CS\PCL\3rdParty\Qhull\bin
D:\CS\PCL\3rdParty\Boost\lib
C:\Program Files\OpenNI2\Tools
C:\Program Files\OpenNI2\Redist

其中，PCL1.12会自动安装OpenNI2，早期版本需要手动安装，一般其安装包在...3rdParty\OpenNI2中。

最后，重启电脑。（安装时，PCL提示说关闭所有程序免重启，我没试过，希望试过的朋友知会一下）

配置VS

1 打开VS，新建空项目(C++)，编译环境为Debug，x64，添加源文件src.cpp。

2 配置VC++目录：右键解决方案名称->属性->VC++目录，编辑其中的包含目录和库目录。

其中包含目录添加

D:\CS\PCL\include\pcl-1.12
D:\CS\PCL\3rdParty\Eigen\eigen3
C:\Program Files\OpenNI2\Include
D:\CS\PCL\3rdParty\VTK\include\vtk-9.1
D:\CS\PCL\3rdParty\Qhull\include
D:\CS\PCL\3rdParty\FLANN\include
D:\CS\PCL\3rdParty\Boost\include\boost-1_78

D:\CS\PCL\lib
C:\Program Files\OpenNI2\Lib
D:\CS\PCL\3rdParty\VTK\lib
D:\CS\PCL\3rdParty\Qhull\lib
D:\CS\PCL\3rdParty\FLANN\lib
D:\CS\PCL\3rdParty\Boost\lib

3 C/C++设置：仍在属性页面，C/C++->预处理器->预处理器定义，将其改为

BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

同样在C/C++选项卡中->所有选项->SDL检查，选择为否。

4 设置附加依赖项：链接器->输入->附加依赖项

将PCL安装路径\lib文件夹和\3rdParty\VTK\lib中所有的.lib文件填入其中，这个实在太费劲了，可以进入命令行，可用dir命令快速选出以d.lib为后缀的文件

D:\CS\PCL\lib>dir /b *d.lib
pcl_commond.lib
//...内容太多，就不在这水字数了

D:\CS\PCL\3rdParty\VTK\lib>dir /b *d.lib
vtkcgns-9.1d.lib
vtkChartsCore-9.1d.lib
vtkCommonColor-9.1d.lib
//...

以d.lib结尾，表示debug模式下的附加依赖项，不以d结尾的是release模式的

然后复制粘贴到附加依赖项中。

测试

斯坦福兔子是大家经常用来做测试的一个扫描模型。

在src.cpp中写入

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5);   //设置背景颜色
}int main() {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");   //创建viewer对象viewer.showCloud(cloud);viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);system("pause");return 0;
}

点击F5运行，结果如下。

如果找不到OpenNI2.dll，就去C:\Program Files\OpenNI2\Tools中把OpenNI2.dll放置到项目的debug文件夹中。

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