主控用的是msp430，传感器MPU6050，驱动mos管，空心杯电机，外加一个oled显示屏显示数据调试

一、软件部分

1.MPU6050，DMP读取欧拉角

这个过程中遇到很多问题，首先移植DMP固件库
需要以下6个文件

修改inv_mpu.c文件里的一些3个函数，第一个是iic写，第二个iic连续读，第三个延时

然后就是6050初始化和DMP初始化
我移植完后发现DMP初始化出错了，然后就一步一步的调试，先是发现第四步，加载dmp固件dmp_load_motion_driver_firmware()函数出了问题，最终发现是memcmp(firmware+ii, cur, this_write) 这步过不去，当我把前面的LOAD_CHUNK (16) 16改为1 后发现通过了，就觉得是我的iic读函数出了问题，但我是完全移植的stm32的程序，怎么会出错呢？然后我就跳过了这步的错误参数改为1，继续往后调试（最终我的决定是错误的，问题就出在这里的iic读，这里浪费了很多时间）
最终发现是iic读里面的发送应答出了问题，我把发送ack和nack换成了2个函数，发现错误完美解决了

/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void MPU_SendACK(uchar ack)
{MPU_SCL = 0;      GPIO_MultiBits_Init(MPU_SDA_PORT,MPU_SDA_PIN,GPO);MPU_SDA = ack;                  //写应答信号DELAY_US(1);MPU_SCL = 1;                    //拉高时钟线DELAY_US(1);                 //延时MPU_SCL = 0;                    //拉低时钟线}void MPU6500_I2C_ack(void)
{MPU_SCL=0;GPIO_MultiBits_Init(MPU_SDA_PORT,MPU_SDA_PIN,GPO);MPU_SDA=0;MPU_SCL=1;DELAY_US(1);MPU_SCL=0;DELAY_US(1);MPU_SDA=1;
}void MPU6500_I2C_NoAck(void)
{MPU_SCL=0;GPIO_MultiBits_Init(MPU_SDA_PORT,MPU_SDA_PIN,GPO);MPU_SDA=1;DELAY_US(1);MPU_SCL=1;DELAY_US(1);MPU_SCL=0;DELAY_US(1);
}/**************************************
从IIC总线接收一个字节数据
**************************************/
uchar MPU_RecvByte(unsigned char ack)
{unsigned char i,receive=0;GPIO_MultiBits_Init(MPU_SDA_PORT,MPU_SDA_PIN,GPI);//SDA设置为输入for(i=0;i<8;i++ ){MPU_SCL=0; DELAY_US(2);MPU_SCL=1;receive<<=1;if(P3IN&BIT5)receive++;   DELAY_US(2); }                  if (ack)//MPU_SendACK(0); //发送ACK MPU6500_I2C_ack();else//MPU_SendACK(1);//发送nACK  MPU6500_I2C_NoAck();return receive;
}/*iic连续读函数*/
int i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{MPU_Start();Write_MPU_Byte(addr << 1);if (!MPU_RecvACK()) {MPU_Stop();return 1;}Write_MPU_Byte(reg);MPU_RecvACK();MPU_Start();Write_MPU_Byte((addr << 1)+1);MPU_RecvACK();while (len) {if (len == 1)*buf = MPU_RecvByte(0);//发送ackelse*buf = MPU_RecvByte(1);//发送nackbuf++;len--;}MPU_Stop();return 0;
}

解决上面的iic读后，后面的所有问题就都解决了，欧拉角也读了出来

二、硬件部分

因为材料比较短缺加上线太硬杆还是拿筷子做的，做出来后平衡性不是太好，想尽各种办法使他达到平衡，下面是最终的效果图

风力摆

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