ROS学习笔记54《Arduino IDE 安装设置》

1 介绍

Arduino和Arduino IDE是快速轻松编程硬件的绝佳工具。使用rosserial_arduino包，您可以直接在Arduino IDE中使用ROS。rosserial提供了一个适用于Arduino UART的ROS通信协议。它允许您的Arduino成为一个完整的ROS节点，可以直接发布和订阅ROS消息，发布TF转换，并获得ROS系统时间。

注意：如果您还没有安装Arduino IDE，请从Arduino网站下载。最好将应用程序安装到应用程序路径，桌面或主文件夹的文件夹中。安装后，启动应用程序以选择您的sketchbook位置。（参见arduino官方网站，sketchbook是存储程序或sketches标准位置）。完成后关闭IDE。

我们的ROS绑定实现为Arduino库。像所有Arduino库一样，ros_lib通过将其库实现放入sketchbook的libraries文件夹中来工作。如果您的sketchbook中还没有库文件夹，请创建一个。然后，您可以使用以下说明安装库。

为了在你自己的代码中使用rosserial库，你必须先放

#include <ros.h>

在包括任何其他头文件之前，例如

#include <std_msgs / String.h>

否则Arduino IDE将无法找到它们。

2 安装软件

2.1 在ROS工作站上安装

您有2个如何安装相关库的选项。

2.1.1（推荐）在ROS工作站上安装二进制文件

您可以通过运行以下命令为Arduino安装rosserial：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

将kinetic替换为您正在安装的版本的名称：例如kinetic。

2.1.2 从Source安装到ROS工作站

根据您的版本选择构建系统以查看适当的说明。

基于catkin版本

自从groovy发布以来，Rosserial已经被淘汰，工作流程与fuerte和早期版本略有不同。您可以运行一次并为所有已安装的消息生成库，而不是在要使用的每个程序包上运行库生成器。在下面的说明中，<ws>表示您的catkin工作区。

cd <ws> / src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd <ws>
catkin_make

这些命令从github存储库克隆rosserial，生成通信所需的rosserial_msgs，并在<ws> / install目录中创建ros_lib库。

注意：目前您必须运行catkin_make 安装，否则将丢失ros_lib目录的某些部分。希望很快就能解决这个问题。

2.2 将ros_lib安装到Arduino环境中

前面的安装步骤创建了ros_lib，必须将其复制到Arduino构建环境中，以使Arduino程序能够与ROS交互。

在下面的步骤中，<sketchbook>是Linux Arduino环境保存sketches的目录。通常，这是您的主目录中名为sketchbook的目录。或者，您可以安装到Windows Arduino环境中。

对于groovy源（catkin）而言，Ros_lib安装说明与早期（rosbuild）或二进制版本不同。确保你已经选择了上面正确的构建系统来查看适当的说明 - 如果是groovy源构建则选择catkin，否则为rosbuild。

注意：您必须删除libraries / ros_lib才能重新生成，因为它的存在会导致错误。

  cd <sketchbook> / librariesrm -rf ros_librosrun rosserial_arduino make_libraries.py。

如果要在Windows上构建Arduino，则需要在某个方便的目录中创建ros_lib文件夹。

  cd <some_empty_directory>rosrun rosserial_arduino make_libraries.py。

如果要在Windows上构建Arduino，请将ros_lib目录从Linux复制到Windows系统的sketchbook / libraries文件夹（通常位于“我的文档”中）。

*注意：目前您可以直接在Arduino IDE中安装Arduino库。只需从Sketch - > Include Library - > Manage Library中的IDE菜单打开Library Manager。然后搜索“rosserial”。如果您需要处理Arduino sketch，但又不想设置完整的ROS工作站，这将非常有用。

3. 整理起来

重新启动IDE后，您应该看到示例中列出的ros_lib：