51智能小车小车之循迹（一）

在学习单片机的时候做过很多有意思的小设计，就比如做过智能小车，我用到循迹模块，超声波跟随模块，蓝牙遥控模块，今天就先给大家说一下循迹模块，买的是模块成品，所以硬件方面，连接很简单。

循迹模块是利用红外发射管和红外接收管组成，然后对地面发射信号，如果遇到黑色轨迹的线会反射信号回来，接收信号管，会产生一个高电平给单片机，这个时候咱们利用这个返回来的信号来控制小车的左右运动。

我感觉初学者最好直接买整体的车，某猫上都有的，这样我们就直接找源码就可以了。

我的小车上的循迹模块接就是这个，VCC连接5V，GND接地，Lo和Ro表示左右循迹发送回来的信号接收线，连接单片机IO口就行了。

我利用定时器0设置PWM波来控制智能车的速度，利用循迹模块返回的信号，来控制小车的转向。检测到黑色的轨迹线，会反射回来高电平。把这两个两个数据处理好，那么循迹小车就完成了。轨迹线，我觉得可以从买那种黑色的胶带，买较宽的胶带，那样更省事一点。

话不多收，直接上源码：

循迹模块的C文件

//循迹模块的C文件#include "xunji.H"u8 pwm_left=0,pwm_right=0;
u16 t=0,flag; void xunji_init()
{TMOD|=0x10;//定时器1,工作方式1,16位TH1=(65536-100)/256;//pwmTL1=(65536-100)%256;EA=1;ET1=1;//中断允许TR1=1;//打开定时器
}void qian(u16 right,u16 left)
{pwm_right=right;//25pwm_left=left;//25IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
}void stop()
{IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
}void zuo(u16 right,u16 left)
{pwm_right=right;//35pwm_left=left;//30IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
}void you(u16 right,u16 left)
{pwm_right=right;pwm_left=left;IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
}void back(u16 right,u16 left)
{pwm_right=right;pwm_left=left;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;
}void xunji_T0() interrupt 3   //定时100us
{EA=0;TH1=(65536-100)/256;TL1=(65536-100)%256;t++;if(pwm_right>=t)ENA=1;else ENA=0;if(pwm_left>=t)ENB=1;else ENB=0;if(t==50)t=0;EA=1;
}
void xunji()
{if((XUNJI_IN2==1) && (XUNJI_IN1==1)){flag=0; //前                }else if((XUNJI_IN2==1) && (XUNJI_IN1==0)){flag=1;//左}else if((XUNJI_IN2==0) && (XUNJI_IN1==1)){flag=2;//右}else if((XUNJI_IN2==0) && (XUNJI_IN1==0)){flag=3;//停}else{flag=4;}switch(flag){case 0: qian(22,22); break;case 1: zuo(17,15);  break;case 2: you(15,17);  break;case 3: stop(); break;case 4: qian(22,22); break;}
}

循迹模块的头文件

//循迹模块的头文件#ifndef __xunji_H__
#define __xunji_H__#include "main.h"sbit ENA=P1^0;//电机的PWM连接管脚
sbit ENB=P1^5;
sbit IN1=P1^1;//电机转动引脚，一个电机两根线
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;
sbit XUNJI_IN1=P3^6;//循迹模块信号引脚
sbit XUNJI_IN2=P3^7;void xunji();
void xunji_init();
void qian(u16 right,u16 left);
void stop();
void you(u16 right,u16 left);
void zuo(u16 right,u16 left);
void back(u16 right,u16 left);#endif

主函数C文件

//主函数C文件
#include "main.h"
#include "xunji.h"void main()
{xunji_init();while(){xunji();}
}

主函数头文件

#ifndef __main_H__
#define __main_H__#include <REGX52.H>#define u16 unsigned int
#define u8 unsigned char#endif

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