机器人学习--机器人仿真环境汇总

注释1：玩机器人技术和研究，假设已经知道ROS，以下大部分仿真环境几乎都可以与ROS交互

非儿童机器人编程环境scratch等。

注释2：之前只知道gazebo，没想到还有这么多仿真软件和工具，可以做很多很炫的东西。无知很可怕；

另一方面，国内的B站大部分资源和视频（科技方面）都是从YouTube copy过来的，不少软件和作品的演示视频引入过来还是需要过渡时间的。

一、Gazebo

大名鼎鼎的仿真环境

官网地址：http://gazebosim.org/

二、PyBullet

PyBullet , a real-time physics engine with Python interface, powers a series of projects focusing on robotics tasks

Python第三方模块，实时物理引擎，专注于机器人学中的任务仿真工作。

官网：https://pypi.org/project/pybullet/

技术论坛，别人的仿真结果。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/82101835?utm_source=qq
https://blog.csdn.net/valada/article/details/104957160

三、V-REP

V-REP是一个强大的机器人3D集成开发环境，其具有几个通用的计算模块（逆运动学，物理/动力学，碰撞检测，最小距离计算，路径规划等），分布式控制架构（无限数量的控制脚本，线程或非线程），以及几个扩展机制（插件，客户端应用程序等），它提供了许多功能，可以通过详的API和脚本功能轻松集成和组合。 V-REP有5种不同的版本，大多数版本都有不同的许可选项

官网：https://www.coppeliarobotics.com/

参考技术

https://blog.csdn.net/feriman/article/details/88896413

四、SAPIEN

来自 2020年 CVPR论文的描述。

A SimulAted Part-based Interactive ENvironment ， a realistic and physics-rich simulated environment that hosts a large-scale set for articulated objects. It enables various robotic vision and interaction tasks that require detailed part-level understanding. SAPIEN is a collaborative effort between researchers at UCSD, Stanford and SFU. The dataset is a continuation of ShapeNet and PartNet.

官网地址： https://sapien.ucsd.edu/

Github https://github.com/haosulab/SAPIEN-Release

论文下载地址：https://arxiv.org/abs/2003.08515v1

东北大学团队用它仿真环境的实验效果：https://space.bilibili.com/517616364?from=search&seid=518625846687820490

五、增强学习实验环境- MuJoCo, OpenAI Gym, rllab, DeepMind Lab, TORCS, PySC2

https://blog.csdn.net/jinzhuojun/article/details/77144590

5.1、 OpenAI Gym

机器人强化学习仿真

官网 http://gym.openai.com/

技术论坛参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/40673328

https://blog.csdn.net/gg_18826075157/article/details/78163386?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control