一、准备工作

1、pybullet

我们的仿真环境基于pybullet，因此需要先安装好pybullet，有关pybullet的介绍以及安装在这篇文章中有介绍过。

2、mini cheetah 的模型

这里的模型指的是urdf模型，pybullet里面已经预先为我们建立好了urdf模型，在pybullet_data这个文件夹内可以找到

在pybullet_envs/example里面也有该模型的测试例子。运行效果如下：

例子的代码如下，看起来非常简短。

import pybullet as p
import pybullet_data as pd
import timep.connect(p.GUI) # 连接到仿真服务器
p.setGravity(0, 0, -9.8) # 设置重力值
p.setAdditionalSearchPath(pd.getDataPath()) # 设置pybullet_data的文件路径# 加载地面
floor = p.loadURDF("plane.urdf") # mini cheetah的初始位置
startPos = [0, 0, 0.5] # 加载urdf文件
robot = p.loadURDF("mini_cheetah/mini_cheetah.urdf", startPos)# 获取关节数量
numJoints = p.getNumJoints(robot)
# 设置机器人的视觉效果，这里参数-1指的是机器人的base link。
# 我们可以通过rgba值改变机器人相关link的颜色
p.changeVisualShape(robot, -1, rgbaColor=[1, 1, 1, 1])# 设置每个link的颜色，并且设置初始关节角度
for j in range(numJoints):p.changeVisualShape(robot, j, rgbaColor=[1, 1, 1, 1])force = 200pos = 0p.setJointMotorControl2(robot, j, p.POSITION_CONTROL, pos, force=force)
dt = 1./240.
p.setTimeStep(dt)# 进行仿真
while 1:p.stepSimulation()time.sleep(dt)

在我们正式开始之前，请确保你能够成功运行上面这个例子。

3、urdf文件解析

为了了解我们所使用的的模型，通过urdf文件查看其相关信息是十分有必要的，我们可以在命令行输入以下命令，获取各关节继承的关系：

check_urdf mini_cheetah.urdf

结果：

robot name is: mini_cheetah
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: body has 4 child(ren)child(1):  abduct_hlchild(1):  thigh_hlchild(1):  shank_hlchild(1):  toe_hlchild(2):  abduct_hrchild(1):  thigh_hrchild(1):  shank_hrchild(1):  toe_hrchild(3):  abduct_flchild(1):  thigh_flchild(1):  shank_flchild(1):  toe_flchild(4):  abduct_frchild(1):  thigh_frchild(1):  shank_frchild(1):  toe_fr

还可以通过以下命令查看模型的总体结构（关节名称编者修改过）：

urdf_to_graphiz my_robot.urdf

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【四足机器人】从零开始搭建四足机器人mini cheetah仿真环境（零）准备工作

文章目录

一、准备工作

1、pybullet

2、mini cheetah 的模型

3、urdf文件解析

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