【控制】滑动模式观测器 sliding mode observer

滑动模式观测器 sliding mode observer

滑动模式观测器（Sliding mode observer）是应用滑动模式控制的状态观测器，应用滑动模式控制的技术，使观测器的状态可以接近受控体的状态。

滑动模式控制属于非线性控制，滑动模式观测器会有非线性高增益观测器的特性，可以在有限时间内将观测器的误差收敛到零。此外，切换模式的观测器类似卡尔曼滤波，可以允许一些程度的量测噪声。

滑动模式控制（sliding mode）简称SMC，是一种非线性控制的技术，利用不连续的控制信号来调整非线性系统的特性，强迫系统在二个系统的正常状态之间滑动，最后进入稳态。

其状态-反馈控制律不是时间的连续函数。相反的，控制律会依目前在状态空间中的位置不同，可能从一个连续的控制系统切换到另一个连续的控制系统。因此滑动模型控制属于变结构控制。

已针对滑动模型控制设计了许多的控制结构，目的是让相空间图中的轨迹可以前往和另一个控制结构之间相邻的区域，因此最终的轨迹不会完全脱离某个控制结构。相反的，轨迹会在控制结构的边界上“滑动”。这种沿着控制结构之间边界滑动的行为称为“滑动模式”而包括边界在内的几何轨迹称为滑动曲面（sliding surface）。

在现代控制理论的范围中，任何变结构系统（例如滑动模式控制）都可以视为是并合系统的特例，因为系统有些时候会在连续的状态空间中移动，也时也会在几个离散的控制模式中切换。

Ref: 滑动模式观测器

Ref: 滑动模式控制

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