硬件方面选择的是51单片机，显示屏LCD1602，姿态传感器MPU6050的型号为维特智能的JY60，具体设计思路见笔者的文章基于单片机的云台姿态测量系统设计。
STM32将mpu6050的数据DAC并用LCD显示
基于单片机的云台姿态测量系统设计（一）

1.头文件和定义数据类型

/*预处理命令*/
#include <reg52.h>          //包含单片机寄存器的头文件
#include <string.h>
#include <stdio.h>/*=================================================
*自定义数据类型
=================================================*/
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;#define LCD1602_DB P0 //LCD1602数据总线sbit LCD1602_RS = P3^5;    //RS端
sbit LCD1602_RW = P3^6;     //RW端
sbit LCD1602_EN = P3^4;     //EN端
sbit DU = P2^6;//
sbit WE = P2^7;//数码管位选段选用于关闭数码管显示unsigned char Re_buf[11],counter;
unsigned char ucStra[6],ucStrw[6],ucStrAngle[6];

2.定义函数Read_Busy

/*=================================================
*函数名称：Read_Busy
*函数功能：判断1602液晶忙，并等待
=================================================*/
void Read_Busy()
{uchar busy;LCD1602_DB = 0xff;//复位数据总线LCD1602_RS = 0;   //拉低RSLCD1602_RW = 1;      //拉高RW读do{LCD1602_EN = 1;//使能ENbusy = LCD1602_DB;//读回数据LCD1602_EN = 0;  //拉低使能以便于下一次产生上升沿}while(busy & 0x80); //判断状态字BIT7位是否为1，为1则表示忙，程序等待
}

3.定义函数LCD1602_Write_Cmd

/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Write_Cmd
*函数功能：写LCD1602命令
*调用：Read_Busy();
*输入：cmd:要写的命令
=================================================*/
void LCD1602_Write_Cmd(uchar cmd)
{Read_Busy();    //判断忙，忙则等待LCD1602_RS = 0;LCD1602_RW = 0;  //拉低RS、RWLCD1602_DB = cmd;//写入命令LCD1602_EN = 1;    //拉高使能端 数据被传输到LCD1602内LCD1602_EN = 0;  //拉低使能以便于下一次产生上升沿
}

4.定义函数LCD1602_Write_Dat

/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Write_Dat
*函数功能：写LCD1602数据
*调用：Read_Busy();
*输入：dat：需要写入的数据
=================================================*/
void LCD1602_Write_Dat(uchar dat)
{Read_Busy();LCD1602_RS = 1;LCD1602_RW = 0;LCD1602_DB = dat;LCD1602_EN = 1;LCD1602_EN = 0;
}

5.定义函数LCD1602_Dis_Str

/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Dis_Str
*函数功能：在指定位置显示字符串
*调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();
*输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）*str：需要显示的字符串
=================================================*/
void LCD1602_Dis_Str(uchar x, uchar y, uchar *str)
{if(y) x |= 0x40;x |= 0x80;LCD1602_Write_Cmd(x);while(*str != '\0'){LCD1602_Write_Dat(*str++);}
}

6.定义函数Init_LCD1602

/*=================================================
*函数名称：Init_LCD1602
*函数功能：1602初始化
*调用： LCD1602_Write_Cmd();
=================================================*/
void Init_LCD1602()
{LCD1602_Write_Cmd(0x38); //    设置16*2显示，5*7点阵，8位数据接口LCD1602_Write_Cmd(0x0c); //开显示LCD1602_Write_Cmd(0x06); //读写一字节后地址指针加1LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清除显示
}

7.主函数

void main()
{//中断初始化
float Value[3];unsigned char i=0;char buffer[10];TMOD=0x20;          //用定时器工作在方式2设置串口波特率     9600 TH1=0xfd;TL1=0xfd;TR1=1;TI=1;REN=1;          //串口初始化SM0=0;            //串口工作在方式2，使用默认的定时器来提供波特率SM1=1;EA=1;           //开启总中断ES=1;Init_LCD1602();//1602初始化while(1){// 角度的显示Value[0] = ((short)(ucStrAngle[1]<<8| ucStrAngle[0]))/32768.0*180;Value[1] = ((short)(ucStrAngle[3]<<8| ucStrAngle[2]))/32768.0*180;Value[2] = ((short)(ucStrAngle[5]<<8| ucStrAngle[4]))/32768.0*180;sprintf(buffer,"AX:%5.1f",Value[0]);LCD1602_Dis_Str(0, 0, &buffer);  //显示字符串sprintf(buffer,"AY:%5.1f",Value[1]);LCD1602_Dis_Str(8, 0, &buffer);    //显示字符串 sprintf(buffer,"AZ:%5.1f",Value[2]);LCD1602_Dis_Str(0, 1, &buffer);   //显示字符串}
}void ser() interrupt 4
{if (RI){RI=0;Re_buf[counter]=SBUF;   if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return;      //第0号数据不是帧头，跳过counter++; if(counter==11)             //接收到11个数据{    counter=0;               //重新赋值，准备下一帧数据的接收        switch(Re_buf [1]){case 0x51:ucStra[0]=Re_buf[2];ucStra[1]=Re_buf[3];ucStra[2]=Re_buf[4];ucStra[3]=Re_buf[5];ucStra[4]=Re_buf[6];ucStra[5]=Re_buf[7];break;case 0x52:     ucStrw[0]=Re_buf[2];ucStrw[1]=Re_buf[3];ucStrw[2]=Re_buf[4];ucStrw[3]=Re_buf[5];ucStrw[4]=Re_buf[6];ucStrw[5]=Re_buf[7];break;case 0x53: ucStrAngle[0]=Re_buf[2];ucStrAngle[1]=Re_buf[3];ucStrAngle[2]=Re_buf[4];ucStrAngle[3]=Re_buf[5];ucStrAngle[4]=Re_buf[6];ucStrAngle[5]=Re_buf[7];  break;} }}
}

需要注意的是笔者的波特率选择的是9600，若出现不能显示的情况有可能是波特率设置的问题。

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程序源码分享-51单片机用LCD1602显示MPU6050角度数据

1.头文件和定义数据类型

2.定义函数Read_Busy

3.定义函数LCD1602_Write_Cmd

4.定义函数LCD1602_Write_Dat

5.定义函数LCD1602_Dis_Str

6.定义函数Init_LCD1602

7.主函数

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