ros基础之古月居（发布者创建）

stp1：在工作空间中新建一个功能包别忘了加上依赖的功能
tip：在ws的src中

catkin_create_pkg leaning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

stp2:写任务的cpp文件

cd leaning_topic/src //转到源文件夹下面

vim velocity_publisher.cpp  //建立并编辑cpp

插入下面代码

#include <ros/ros.h>
#include "common_msgs"
int main(int argc , char **argv)
{//ros::init(argc , argv , "velocity_publisher");//ros::NodeHandle n;//ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtlr1/cmd_vel",10);//ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){//geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.liner.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;//turtle_vel_pub.publish (vel_msg);ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s ,%0.2f rad/s], vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z");//loop_rate.sleep();}return 0;
}

stp3：配置 CMakeList.txt

add_executable(velocity_publisher src/velocity_Publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
``stp4:编译启动```c
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
//新终端
rosrun turtlesim turtle_node
//新终端
rosrun learning_topic velocity_publisher

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