FreeRTOS基础(二)：STM32G4系列运行FreeRTOS驱动8路PWM波控制多个路舵机

一、TIM2和TIM3配置，基于STM32CubeMX

HCLK主时钟配置成72MHz

二、8路PWM初始化配置，50Hz PWM输出

注意：添加启动命令

/* TIM2 init function */
void MX_TIM2_Init(void)
{TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};htim2.Instance = TIM2;htim2.Init.Prescaler = 71;htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim2.Init.Period = 19999;htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK){Error_Handler();}sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK){Error_Handler();}sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;sConfigOC.Pulse = 100;sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK){Error_Handler();}if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK){Error_Handler();}if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK){Error_Handler();}if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK){Error_Handler();}HAL_TIM_Base_Start(&htim2);HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3);HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4);}

三、实际波形图

创建了一个Task，用于调节PWM duty。

/* USER CODE BEGIN 1 */
void ServoTask(void *pvParameters)
{static uint8_t Flag = 0;static uint16_t DutyCycle = 0;for(;;){if(DutyCycle < 500){DutyCycle += 1;}else{if(Flag == 0){if(DutyCycle < 2250){DutyCycle += 1;}else{Flag = 1;}}else{if(DutyCycle > 750){DutyCycle -= 1;}else{Flag = 0;}}}__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, DutyCycle);vTaskDelay(1/portTICK_RATE_MS);    //osDelay(1000/portTICK_RATE_MS)}
}

四、运行效果

参考代码：PwmTest.rar-嵌入式文档类资源-CSDN文库

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一、TIM2和TIM3配置，基于STM32CubeMX

二、8路PWM初始化配置，50Hz PWM输出

三、实际波形图

四、运行效果

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