Arduino运行FreeRTOS操作系统

我们从一开始接触Arduino编程就知道，Arduino程序结构由setup()和loop()两部分组成，我们需要反复执行的代码要放在loop()中，并且这些代码一般都是顺序执行的。

随着我们需要实现的功能越来越复杂，这种顺序执行的方式很难达到实时性，这个时候就需要使用操作系统了，就类似于我们的PC机，可以同时运行多个软件，你可以一边聊QQ一边看电影，或者你用手机一边听歌一边看这篇文章。当然PC机和手机的处理器要强大的太多太多了，而我们的Arduino UNO开发板上使用的是一颗8位的AVR单片机。

接触过嵌入式的朋友都知道，我们会在ARM处理器上使用Linux系统，而在STM32这种较ARM低端而又比单片机强大的MCU上一般会使用更轻量级的实时操作系统，类似的如UCOS、FreeRTOS、RTThread等。习惯了STM32上运行FreeRTOS，真的没有想过在Arduino上来运行，最近发现了被移植到Arduino上运行的FreeRTOS实时操作系统，赶紧来尝试下。

1. 安装Arduino FreeRTOS库

在Arduino IDE中，点击「项目」—「加载库」—「管理库」，在搜索栏输入"FreeRTOS"，查找并安装库。

2. Arduino FreeRTOS的使用

Arduino FreeRTOS库可运行于Arduino AVR设备，如Uno、Leonardo、Mega等。本篇使用Uno开发板。

首先要包含Arduino FreeRTOS库的头文件。

#include <Arduino_FreeRTOS.h>

我们使用xTaskCreate()函数来创建任务，函数原型为：

xTaskCreate（TaskFunction_t pvTaskCode，const char * const pcName，uint16_t usStackDepth，void * pvParameters，UBaseType_t uxPriority，TaskHandle_t * pxCreatedTask）

创建任务时需要传入6个参数：

pvTaskCode:任务函数。
pcName:任务名称，一般用于调试和追踪。
usStackDepth:任务堆栈，内核在创建任务时将其分配给任务。该值指定堆栈可以容纳的字数，而不是字节数。例如，如果堆栈为32位宽，并且usStackDepth作为100传入，那么将在RAM中分配400字节的堆栈空间（100 * 4字节）。合理使用此项，因为Arduino Uno只有2KB的RAM。
pvParameters:任务输入参数（可以为NULL）。
uxPriority:任务优先级（0是最低优先级）。
pxCreatedTask:可用于向正在创建的任务传递句柄。然后，可以使用此句柄在API调用中引用任务，例如，更改任务优先级或删除任务（可以为NULL）。

本次实验创建两个串口打印任务：

xTaskCreate(TaskPrint1, "Print1", 128, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(TaskPrint2, "Print2", 128, NULL, 2, NULL);

其中任务2有更高的优先级，会首先执行。

创建任务后，使用**vTaskStartScheduler()**函数启动任务调度。

创建任务实现函数。一般结构如下：

void task(void *param)
{while(1){....//需要执行的代码}
}

大多数代码都需要延迟函数来停止正在运行的任务，但是在RTOS中，不建议使用**Delay()**函数，因为它会停止CPU，因此RTOS也将停止工作。因此，FreeRTOS具有内核API，可以在特定时间内阻止任务:

vTaskDelay（const TickType_t xTicksToDelay)

例如延时1秒：

vTaskDelay（1000 / portTICK_PERIOD_MS)

其中portTICK_PERIOD_MS与实际MCU的时钟频率相关。

3. 本实验代码如下，拷贝编译下载。

#include <Arduino_FreeRTOS.h>void TaskPrint1(void *param); //声明打印任务1
void TaskPrint2(void *param); //声明打印任务2void setup() {Serial.begin(9600);while (!Serial);//等待串口连接后执行xTaskCreate(TaskPrint1, "Print1", 128, NULL, 1, NULL); //创建任务1xTaskCreate(TaskPrint2, "Print2", 128, NULL, 2, NULL); //创建任务2vTaskStartScheduler(); //启动任务调度
}void TaskPrint1(void *param)
{while (1){Serial.println("TaskPrint1...");vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS ); // 等待1秒}
}void TaskPrint2(void *param)
{while (1){Serial.println("TaskPrint2...");vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS ); // 等待2秒}
}void loop() {}

4. 实验现象

打开串口监视器，波特兰设置与程序中一致的9600，会看到任务2先运行打印，由于任务1等待1秒，任务2等待2秒，所以每次打印任务1两次，打印任务2一次。

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