一、机器人中的坐标变换和ROS的TF功能

机器人中的坐标变换需要去看《机器人学》教材，这里不细讲。

ROS的TF功能：

二、机器人中的坐标变换实例

2.1小海龟运动

实例是，运行turtle_tf_demo.launch，此程序可以自动自动两个小海龟，你控制turtle1海龟运动，那么turtlr2海龟就会跟随turtle1海龟直至撵上。
操作如下：

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.2view_frames可视化工具

可以可视化的查看系统中所有TF之间的关系的小程序：view_frames

$ rosrun tf view_frames

其中，生成的frames.pdf文件在主目录里面

下图中的world是指基坐标系，其位于小海龟仿真器的左下角。turtle1和turtle2是两个小海龟的坐标系。

2.3 tf_echo工具

tf_echo工具作用：是turtle2坐标系通过怎样的translation和Rotation变换去撵上turtle1。
其实，translation和Rotation就是表述了turtle1和turtle2之间的一个向量，既然知道了这个向量（距离），那我们设置好时间，就可以设置turtle2追赶turtle1的速度了。

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

2.4 RVIZ可视化

运行如下命令打开 RVIZ

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

把 RVIZ左上角的fixed frame选择world
点击左下角的add添加TF

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