1 坐标系统

1.1 世界坐标系

在ROS中，坐标系使用右手定义，Z轴为上；对于旋转，同样使用右手定义，绕Z轴逆时针旋转为正。

1.2 机器人坐标系

对于机器人来说，如果以其本身为坐标系原点，则：

X轴：前
Y轴：左
Z轴：上
如下图所示：

1.3 相机坐标系

X轴：右
Y轴：下
Z轴：前

注意：以上都是通常情况下，相机坐标系有例外

2.单位

长度(length)：m
重量(mass)： kg
时间(time)： s
电流(current)：A
角度(angle)：rad
频率(frequency)：hz
力(force)：N
功率(power)：W
电压(voltage)：V
温度(temperature)：℃
磁感应强度(magnetism)：T
线速度：m/s
角速度：rad/s

参考自：
https://blog.csdn.net/HETONGDE/article/details/86518862
https://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115

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ROS中的坐标系规定及数据单位

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1 坐标系统

1.1 世界坐标系

1.2 机器人坐标系

1.3 相机坐标系

2.单位

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