关于编码器脉冲距离获取存在简单问题的处理方案

以下为本人自学时摸索的简单原理，可能缺乏一些专业性，一些地方可能存在问题，仅供查考，如果可以请多多指教，麻烦指出告知。
此文主要针对编码器脉冲位置比对存在的一个简单问题进行探讨。此处的编码器相当于一个脉冲发生器，旋转一定角度，就产生一定数量的脉冲。编码值即获取到的脉冲数。
编码器脉冲距离获取，主要是对于前后两次或多次读取的编码脉冲值进行比较，从而获取相应物体运动的距离，目前已知应用在物体编码定位等方面。
编码器脉冲距离获取（假定两次获取），前后对同一物体获取编码值，当从原理上将我们第二次获取编码值必定大于第一次编码值，所以
编码距离 = 第二次编码值 – 第一次编码值
这个理论在理想上是成立的，成立的条件就是第二次获取值必定大于第一次获取编码值，而实际编码器计数是有最大值（这里可以理解为我们设定一个编程上的变量，它有能表示的最大值，超过了就会出bug，即我们不期望的情况），超过最大值应做对应处理。最小值同理。
当编码计数值达到最大值（预设定值）时，再次增加编码值变为0；
当编码计数值为零时，再次减少，编码值为最大值（预设定值）。
问题点：存在一种可能，当第一次取值接近缺不超过最大值，第二次取值可能会取到不大于第一次的值。这会导致理论上的公式不能使用。
解决方案：引入前后圈的概念，扩大可表示范围并标记。
分析：问题的发生主要是我们对于值超过最值后，都进行相应处理，形成一个轮回，如图一个圆圈。

所以，遇到上诉问题时，第一次取值可以看成在第一圈取到编码值，第二次取值看成第二圈取到编码值，公式为
编码距离 = 第二次编码值 + 编码器一圈值 – 第一次编码值
这样第二次编码值小于第一次编码值也可以获取出编码距离，当然如果是正常情况，直接套用原公式
编码距离 = 第二次编码值 – 第一次编码值
注意这里的编码器一圈值指代的不是硬件编码器上标注的走一圈编码值，而是软件上我们对于其编码计数变量预设定值，所谓圈的概念指的是轮回一次软件编码值。
接下来，是对于这个预设值进行探讨。
MAX：目前发现而言理论上，这个值没有最大值，而且值越大，对前后圈的需求会越低（指使用次数），实际上是根据记录编码值的变量决定，就比如编程上，设定存储编码值的变量是unsigned char型的，那他就不能超过unsigned char型的最大能表示的值，否则存在bug。

MIN:从图中也许大概能明白大概了。因为引入了前后圈的概念，所以能表示的最大距离就是两倍的编码器一圈值。所以理论上我们能设定的最小值就是两次取值之间间隔编码值的一半。（实际最好大一些，编码器会有一些波动）如果小于的话，就会需要引入第三圈的概念，在前后圈这里就无法判断，认为是第一圈（出现错误）。
扩展
不难发现，其实圈数不一定是两圈，也就是说前后圈的概念是局限的，应该是引入一个圈数的概念。知道第二次取到圈数以及对应当前编码值，我们不难得出编码值距离。公式为：
编码距离 = 第二次编码值 + 编码器一圈值 * 编码值圈数 – 第一次编码值
编码器一圈值的选取
MAX：根据具体存储空间设定。
MIN：大于（两次取值间隙/编码值圈数）。
选取前后圈原因：
1.首先根据需求，编码值两圈足够使用，建议优先，把编码器一圈值尽可能调到最大（略小与存储空间最大值）。
2.如果使用两圈以上，那么需要在算法中增加一个乘法的处理，相对效率下降（并没有多大下降）。
3.实际圈数也是一个存储变量，也是有最大值，所以建议也不要设置太多圈数。
谢谢阅读。
欢迎各位大牛指导。

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