bouguet算法极线校正出现视野丢失问题（求解答）

bouguet算法进行极线校正（校正后出现视野丢失）
求大佬解答！！！！
以下是代码，相机参数如下：
A1 = [4355.32892609972,0,0;
0,4354.46537146890,0;
955.684861556178,479.999753226413,1]';

ds1 = [-0.0888107877181613,0.0167240323406204,0.000708358963632538,-0.000902613153670540,2.62148611892628];

A2 =[4334.96419210503,0,0;
0,4334.63120935697,0;
1005.91027176123,545.069856217225,1]';

ds2 = [-0.107236918679592,2.07866887856303,-3.50342013663461e-05,0.000593026747207718,-37.0924506041808];

R = [0.938999448102872,0.0110266677770001,0.343741834899736;
-0.00533092118423861,0.999832467953517,-0.0175104912925634;
-0.343877329496769,0.0146098810301512,0.938900917900529]';

T = [93.5418416790751,0.131308782487841,12.2465638053458]';

Rvec = rotationMatrixToVector®;

matalb代码如下：
clc;clear all;
%数据加载
load(‘nice2.mat’);
L = rgb2gray(imread(‘left01.jpg’));
R = rgb2gray(imread(‘right02.jpg’));
W = 1920;
H = 1080;
IL_rect = zeros(H,W);
IR_rect = zeros(H,W);

%求解共同内参
A=(A1+A2)/2;
% fx   0   u0
% 0    fy  v0
% 0    0    1%求解左右相机的校正矩阵 RL  RR
R_half = rodrigues(Rvec/2);
R_nhalf = rodrigues(-Rvec/2);
e1 = T/norm(T);
e2 = cross([0 0 1]',T)/norm(cross(T,[0 0 1]'));
e3 = cross(e1,e2);
R_rect = [e1';e2';e3'];
RL = R_rect*R_half;
RR = R_rect*R_nhalf;%校正图像
for i= 1:Hfor j= 1:W%像素坐标系P_pix = [j;i;1];%像素坐标系转相机坐标系P_cam = inv(A) *P_pix;%左目校正P_cam_rect = RL'*P_cam;%齐次坐标归一化x_cam_rect = P_cam_rect(1)/P_cam_rect(3);y_cam_rect = P_cam_rect(2)/P_cam_rect(3);%畸变校正r2 = x_cam_rect^2+y_cam_rect^2;x_cam_rect_undistort =2*ds1(3)*x_cam_rect*y_cam_rect+...ds1(4)*(r2+2*x_cam_rect^2)+...x_cam_rect*(1+ds1(1)*r2^2+ds1(2)*r2^4+ds1(5)*r2^6);y_cam_rect_undistort =ds1(3)*(r2^2+2*y_cam_rect^2)+...2*ds1(4)*x_cam_rect*y_cam_rect+...y_cam_rect*(1+ds1(1)*r2^2+ds1(2)*r2^4+ds1(5)*r2^6);%转到像素坐标系x_pix_rect_undistort = x_cam_rect_undistort*A1(1,1)+A1(1,3);y_pix_rect_undistort = y_cam_rect_undistort*A1(2,2)+A1(2,3);%插值if(x_pix_rect_undistort>=1 &&x_pix_rect_undistort <=W &&...y_pix_rect_undistort>=1 &&y_pix_rect_undistort <=H)IL_rect(i,j) = L(round(y_pix_rect_undistort),round(x_pix_rect_undistort));endend
end%校正右目
for i= 1:H
for j= 1:W%像素坐标系P_pix = [j;i;1];%像素坐标系转相机坐标系P_cam = inv(A) *P_pix;%左目校正P_cam_rect = RR'*P_cam;%齐次坐标归一化x_cam_rect = P_cam_rect(1)/P_cam_rect(3);y_cam_rect = P_cam_rect(2)/P_cam_rect(3);%畸变校正r2 = x_cam_rect^2+y_cam_rect^2;x_cam_rect_undistort =2*ds2(3)*x_cam_rect*y_cam_rect+...ds2(4)*(r2+2*x_cam_rect^2)+...x_cam_rect*(1+ds2(1)*r2^2+ds2(2)*r2^4+ds2(5)*r2^6);y_cam_rect_undistort =ds2(3)*(r2^2+2*y_cam_rect^2)+...2*ds2(4)*x_cam_rect*y_cam_rect+...y_cam_rect*(1+ds2(1)*r2^2+ds2(2)*r2^4+ds2(5)*r2^6);%转到像素坐标系x_pix_rect_undistort = x_cam_rect_undistort*A2(1,1)+A2(1,3);y_pix_rect_undistort = y_cam_rect_undistort*A2(2,2)+A2(2,3);%插值if(x_pix_rect_undistort>=1 &&x_pix_rect_undistort <=W &&...y_pix_rect_undistort>=1 &&y_pix_rect_undistort <=H)IR_rect(i,j) = R(round(y_pix_rect_undistort),round(x_pix_rect_undistort));end
end
end
imshow(uint8([IL_rect IR_rect]))

两张棋盘格的图片
这是左相机：

这是右相机：

最后的校正结果是这样的：

右边相机视野丢失了，求大佬解答！！！！

bouguet算法极线校正出现视野丢失问题（求解答）相关推荐

立体视觉--双目相机立体校正（Bouguet算法）
双目相机立体校正(Bouguet算法) 在双目立体视觉的三维重建过程中,需要通过立体匹配算法来进行视差图的计算得到左右两幅图像的视差值,进而来计算深度来恢复场景的三维信息. 计算三维场景中目标点在左右 ...
双目相机的畸变校正以及平行校正（极线校正）的入门问题总结
一.相机标定是干什么的,需要什么器材才能做?双目校正目标是什么,又需要什么设备? 二.相机(针孔)模型是什么样的?世界坐标系,相机坐标系,图像物理坐标系,图像像素坐标系,这四个坐标系到底是什么?从世界 ...
原理+代码实战 | 双目视觉中的极线校正
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达本文转自:计算机视觉life 为什么要做极线校正? 三维重建是通过 ...
立体视觉入门指南：对级约束与Fusiello法极线校正
作者丨李迎松@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/466758105 编辑丨3D视觉工坊亲爱的同学们,我们的世界是3D世界,我们的双眼能够观测三维信息,帮助我们感知 ...
立体视觉入门指南（6）：对级约束与Fusiello法极线校正
亲爱的同学们,我们的世界是3D世界,我们的双眼能够观测三维信息,帮助我们感知距离,导航避障,从而翱翔于天地之间.而当今世界是智能化的世界,我们的科学家们探索各种机器智能技术,让机器能够拥有人类的三维感 ...
Epipolar Recitification 极线校正/立体校正
在进行极线搜索时,为了方便,将极点通过射影变换转至无穷远点,则图上的极线都变成了平行线,便于搜索 PAT: 只能在极点位于图像外时使用这种方法,极点在图像内时,极点周围的点也会被变换到无穷远处变换矩 ...
opencv进行双目标定以及极线校正 python代码
opencv进行双目标定以及极线校正python代码双目标定主要使用的函数代码极线校正主要使用的函数代码效果图双目标定参考博客 OpenCV相机标定全过程 [OpenCV实战]38 ...
openMVS:极线校正Fusiello
立体视觉入门指南(6):对级约束与Fusiello法极线校正原理+代码实战 | 双目视觉中的极线校正校正目的:对两幅图像的二维匹配搜索变成一维,节省计算量,排除虚假匹配点,成平行视图. 算法流程: ...
基于图像的多视角立体视觉三维重建(一)——对极几何模型与极线校正原理
一.小孔成像模型世界坐标系到相机坐标系 [xcyczc]=R[xwywzw]+t即[xcyczc1]=[Rt0T1][xwywzw1]=TPw(1.0)\begin{bmatrix} x_{c}\\ ...

bouguet算法极线校正出现视野丢失问题（求解答）

bouguet算法极线校正出现视野丢失问题（求解答）相关推荐

最新文章

热门文章