STM32F03C8T6 MPU6050 标准库

STM32 读取 MPU-6050 参数

1、摘要

整体代码是建立在野火的MPU-6050 的代码之上，原版是使用hal 库做的
原版的地址：

https://doc.embedfire.com/module/module_tutorial/zh/latest/Module_Manual/iic_class/mpu6050.html

我将代码移植到STM32F103C8T6 上，上层应用完全照搬，只是重写了
下面这两个函数, 使用标准库完成。

u8 Sensors_I2C_WriteRegister(unsigned char slave_addr,unsigned char reg_addr,unsigned short len,const unsigned char *data_ptr)u8 Sensors_I2C_ReadRegister(unsigned char slave_addr,unsigned char reg_addr,unsigned short len,unsigned char *data_ptr)

代码实现就在下面的 iic.c 中。

2、移植过程中的问题

1、是因为没有在接收倒数第二个字节是取消ACK，就是这一句，导致总线一致处于Busy 状态，复位也不能解决，只能断电。

if (i == len - 2) {I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE);
}

2、在第一个问题上，忽略了发送一个字节的情况，导致发送一个字节还是会卡住，因为总线处于Busy 状态。所以加了这一句。

if (len == 1) {I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE);}

注意EV7_1, NA 是通过 I2C_AcknowledgeConfig 实现，取消后，在程序最后还要使能，避免后续程序出问题。

3、主函数：

    if (MPU6050ReadID() == 1) {          // 读取一个字节的情况, 问题2解决的while (1) {delay_s(1);printf("1\r\n");MPU6050ReadAcc(Acel);       // 读取多个字节情况， 问题1 解决的printf("1\r\n");printf("加速度： %8d  %8d  %8d\r\n",Acel[0],Acel[1],Acel[2]);MPU6050ReadGyro(Gyro);       // 读取多个字节情况， 问题1 解决的printf("陀螺仪： %8d  %8d  %8d\r\n",Gyro[0],Gyro[1],Gyro[2]);MPU6050_ReturnTemp(&Temp);     // 读取多个字节情况， 问题1 解决的printf("温度： %8.2f\r\n",Temp);}} else {printf("\r\n没有检测到MPU6050传感器！\r\n");while (1);}

4、我的主要代码如下

// iic.c
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_i2c.h"
#include "iic.h"#define I2C_PIN_SCL              GPIO_Pin_6
#define I2C_PIN_SDA              GPIO_Pin_7
#define I2C_PIN_MODE             GPIO_Mode_AF_OD
#define I2C_PIN_PORT             GPIOB
#define I2C_PIN_CLOCK            RCC_APB2Periph_GPIOB
#define I2C_PIN_CLOCK_CMD        RCC_APB2PeriphClockCmd#define I2Cx                     I2C1
#define I2C_CLOCK_CMD            RCC_APB1PeriphClockCmd
#define I2C_CLOCK                RCC_APB1Periph_I2C1
#define I2C_ADDRESS              0x30#define SLAVE_ADDRESS            0x78void I2C_Configuration(void)
{I2C_InitTypeDef  I2C_InitStructure;GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; I2C_PIN_CLOCK_CMD(I2C_PIN_CLOCK,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  I2C_PIN_SCL | I2C_PIN_SDA;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = I2C_PIN_MODE;GPIO_Init(I2C_PIN_PORT, &GPIO_InitStructure);I2C_CLOCK_CMD(I2C_CLOCK,ENABLE);I2C_DeInit(I2Cx);I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_16_9;I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = I2C_ADDRESS;I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;//400KI2C_Cmd(I2Cx, ENABLE);I2C_Init(I2Cx, &I2C_InitStructure);
}
u8 Sensors_I2C_WriteRegister(unsigned char slave_addr,unsigned char reg_addr,unsigned short len,const unsigned char *data_ptr)
{u8 i = 0;while(I2C_GetFlagStatus(I2Cx, I2C_FLAG_BUSY));I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));I2C_Send7bitAddress(I2Cx, slave_addr, I2C_Direction_Transmitter);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));I2C_SendData(I2Cx, reg_addr);while (!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING));for (i = 0; i < len; i++) {I2C_SendData(I2Cx, data_ptr[i]);while (!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING));}I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE);return 0;
}u8 Sensors_I2C_ReadRegister(unsigned char slave_addr,unsigned char reg_addr,unsigned short len,unsigned char *data_ptr)
{u8 i = 0;while(I2C_GetFlagStatus(I2Cx, I2C_FLAG_BUSY));I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));I2C_Send7bitAddress(I2Cx, slave_addr, I2C_Direction_Transmitter);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));I2C_SendData(I2Cx, reg_addr);while (!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING));I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));I2C_Send7bitAddress(I2Cx, slave_addr, I2C_Direction_Receiver);while(!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));if (len == 1) {I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE);}for (i = 0; i < len; i++) {while (!I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));data_ptr[i] = I2C_ReceiveData(I2Cx);if (i == len - 2) {I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE);}}I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE);I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, ENABLE);return 0;
}

5、mpu部分

mpu6050.h 和mpu6050.c 是野火的原版程序，我就不贴了。参考最开始的野火链接即可。

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