求解相机参数Camera Calibration
1 主要思想
使用黑白棋盘格，记录世界坐标系中关键点的坐标，然后使用手机拍照，记录相应点像素点的坐标。
这样就得到了许多3D-2D的配对点
2 详细过程
由 上一篇博客 内容可知，
其中 P‘ 为像素坐标， Pw为世界坐标系的点坐标，M为3*4的矩阵。
令：
则：
假设共有n个点，用矩阵表示：
转化成凸优化问题：
这个问题可以通过SVD（singular value decomposition）解决，
最终的解m 等于最小特征值对应的特征向量。
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