学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中，发现有很多知识点需要展开和深入，同时又需要对系统有整体的认知，为了强化记忆，记录该系列笔记，为自己图方便，也希望对大家有所启发。

TrackMonocular是ORBSLAM单目视觉SLAM的追踪器接口，因此从这里入手。其中GrabImageMonocular下⾯有2个主要的函数：Frame::Frame()和Tracking::Track()。我会按照下⾯的框架流程来分解单⽬初始化过程，以便对整个流程有⽐较清晰的认识。

1.Frame::Frame()

1)作用

主要完成工作是特征点提取，涉及到的知识点其实很多，包括图像金字塔、特征点均匀化、四叉树算法分发特征点、特征点方向计算等等

2)主要的三个函数 ExtractORB UndistortKeyPoints AssignFeaturesToGrid

Frame()中其实调用的是ORBextractor::operator()，是一个重载操作符函数，此系列笔记主要针对重点理论如何落实到代码上，不涉及编程技巧，因此不讨论该函数的原理和实现，直接深入，探寻本质。

对这个单目图像进行提取特征点 Frame::ExtractORB

用OpenCV的矫正函数、内参对提取到的特征点进行矫正 Frame::UndistortKeyPoints

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