学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中，发现有很多知识点需要展开和深入，同时又需要对系统有整体的认知，为了强化记忆，记录该系列笔记，为自己图方便，也希望对大家有所启发。

因为知识有限，因此先记录初始化过程中的重要节点，并非全部细节，如果需要看代码的话，建议直接去看作者的源代码ORB_SLAM3（https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3）。

这是我自己稍微做了点修改，可以跑数据集的版本，可以参考一下。https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed

TrackMonocular是ORBSLAM单目视觉SLAM的追踪器接口，因此从这里入手。其中GrabImageMonocular下⾯有2个主要的函数：Frame::Frame()和Tracking::Track()。我会按照下⾯的框架流程来分解单⽬初始化过程，以便对整个流程有⽐较清晰的认识。

1.Frame::Frame()

1)作用

主要完成工作是特征点提取，涉及到的知识点其实很多，

超详细解读ORB-SLAM3 单目初始化过程（上篇）相关推荐

ORB-SLAM3 细读单目初始化过程（终结篇）
本文原创,转载请说明地址:https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/110522368 一.前言请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目 ...
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程（下）
本文原创,转载请说明地址:https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/110003959 一.前言 ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开 ...
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)
学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中,发现有很多知识点需要展开和深入,同时又需要对系统有整体的认知,为了强化记忆,记录该系列笔记,为自己图方便,也希望对大家有所启发. TrackMonocular ...
超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）
一前言本文承接ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上),ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开和深入,初始化过程是必然要经历的,而网上资料不够系统,因此本文主旨是从代码实现出发,把初始化 ...
经典神经网络论文超详细解读（三）——GoogLeNet InceptionV1学习笔记（翻译＋精读+代码复现）
前言在上一期中介绍了VGG,VGG在2014年ImageNet 中获得了定位任务第1名和分类任务第2名的好成绩,而今天要介绍的就是同年分类任务的第一名--GoogLeNet . 作为2014年Ima ...
经典神经网络论文超详细解读（八）——ResNeXt学习笔记（翻译＋精读＋代码复现）
前言今天我们一起来学习何恺明大神的又一经典之作: ResNeXt(<Aggregated Residual Transformations for Deep Neural Networks&g ...
重磅直播|ORB-SLAM3经典单目初始化模块原理及实现
点击上方"计算机视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达大家好,本公众号现已开启线上视频公开课,主讲人通过B站直播间,对3D视觉领域相关知识点进行讲解,并在 ...
【YOLO系列】YOLOv1论文超详细解读（翻译＋学习笔记）
前言从这篇开始,我们将进入YOLO的学习.YOLO是目前比较流行的目标检测算法,速度快且结构简单,其他的目标检测算法如RCNN系列,以后有时间的话再介绍. 本文主要介绍的是YOLOV1,这是由以Jo ...
经典神经网络论文超详细解读（二）——VGGNet学习笔记（翻译＋精读）
前言上一篇我们介绍了经典神经网络的开山力作--AlexNet:经典神经网络论文超详细解读(一)--AlexNet学习笔记(翻译+精读) 在文章最后提及了深度对网络结果很重要.今天我们要读的这篇VGG ...

超详细解读ORB-SLAM3 单目初始化过程（上篇）

1.Frame::Frame()

1)作用

超详细解读ORB-SLAM3 单目初始化过程（上篇）相关推荐

最新文章

热门文章