郭一璞 假装发自 ?果园 
量子位 报道 | 公众号 QbitAI

春光正好，宜吃草莓，左手键盘，右手手机，需要有人喂。

“Alexa，喂我吃草莓。”

“好的，草莓已拿到，让我看到你的脸，定位你的嘴，张嘴，可以吃啦~”

咬一口，一股清新的汁水沿着牙齿流下来，莓果的甜味中透着一丝丝俏皮的酸，仿佛是小姐姐的味道，塞满了舌头和上颚之间的空间。

不用自己动手，真好。

只是，能喂你吃草莓的Alexa并不在你家，而在华盛顿大学的实验室里。

能喂草莓?，还能喂香蕉?

整个喂食草莓的过程，其实是人、Alexa、机器人的“三角恋”。

机器人：“你想干点啥？”

人：“Alexa，让机器人拿一只草莓。”

Alexa：“行。”

机器人：“好的Alexa，草莓来了您内~”

Alexa听到自己的名字，还以为有人在命令它，一脸懵逼：“不好意思，我不太清楚。”此时的它，并不知道自己就此领了盒饭，后面没有戏份了。

而机器人已经把自己挪到桌上的盘子旁边，拿起“手里”的小叉子，准备叉草莓了：

“准备叉草莓——瞄准——发射——”

小叉子对准草莓，从草莓身上最肥硕的地方，一击入魂，将草莓拿下。

机器人：“真棒，搞定了，我要喂你吃了哦~”

于是机器人的手臂转了个230度大回环，把草莓递到人的面前。

“好啦，让我看到你的脸。”

机器人看到脸之后，就定位了嘴巴的位置，一点一点的往前移动了三步，把草莓怼到了人的嘴唇上：“准备吃哦~”

当人类愉快的吃完草莓，机器人说：“我先撤啦，我回盘子那儿去了，拜拜了您内。”

整个过程中，其实出现了2个AI，一个是Alexa，另一个是机器人的控制程序。机器人此前通过叉水果喂给人体模型来收集数据，以此进行训练，“学会”喂食技能。

在训练的过程中，机器人需要面对各种各样的水果，草莓算是比较简单的，最难的是香蕉，香蕉比较黏滑易掉，如果机器人用叉子戳多了还会变成一滩香蕉泥。

另外，如果你认为这项技术只是为了帮助肥宅那就大错特错了，主要还是为了帮助不方便进食的残疾人，研究团队曾经专门研究过护士们是如何给病人喂饭的。

如果这类研究得到进一步发展，那么一些身体不方便的人就可以在机器人的帮助下，无需家人和护工的帮助，就能自己吃饭、穿衣、洗澡，大大的方便了他们的生活。

致力于“机器人女仆”的团队

这项研究的作者们，来自华盛顿大学保罗·艾伦计算机科学及工程学院的个人机器人实验室（Personal Robotics Lab）。

一作是实验室的研究助理Tapomayukh Bhattacharjee，一位印度小哥，博士毕业于佐治亚理工学院，硕士毕业于韩国科学技术院（KAIST）主要研究机器人触觉感知，曾在迪士尼实验室担任研究助理。

二作Gilwoo Lee是这个实验室的博士，她是一位超级学霸，在读博士前总共读了两个专业的本科和两个硕士学位，分别是MIT的计算机和数学双专业的本科，MIT的计算机工程硕士（绩点是满分），CMU的机器人硕士。

另外，这位小姐姐在工业界也有丰富的经历，曾担任梦工厂动画工作室的技术总监，参与了《功夫熊猫2》的动画技术工作，还在佳能和迪士尼动画工作室的研究员，在被Facebook收购的VR厂商Oculus的研究部门担任博士实习生。

三作Hanjun Song是这个实验室的研究科学家，此前本硕都毕业于KAIST，主要研究操纵、触觉/触觉传感和机器学习，以及为机器人进行系统集成。

最后这位是实验室的创办者Siddhartha S. Srinivasa教授，此前是CMU的助理教授，2017年到了华盛顿大学，半年前，他被亚马逊聘为机器人技术总监，目前兼顾华盛顿大学和亚马逊两边的工作。

Srinivasa教授的团队除了喂草莓之外，还让机器人做过许多有趣的事情，比如“扭一扭”奥利奥，把许多人不喜欢的夹心部分去掉；

还有让机器人用微波炉热饭：

之后，这个实验室还会研究让机器人用叉子卷意大利面、切肉等高端操作。

看来，机器人女仆为时不远了。

传送门

这项研究的论文发表在了《IEEE机器人与自动化快报（IEEE Robotics and Automation Letters）》上：

Towards Robotic Feeding: Role of Haptics in Fork-Based Food Manipulation
Tapomayukh Bhattacharjee; Gilwoo Lee; Hanjun Song; Siddhartha S. Srinivasa
https://ieeexplore.ieee.org/document/8624330/media#media

最后，这个实验室的机器人工具ADA已开源，有兴趣的朋友可以前去研究：

https://github.com/personalrobotics/ada

以及ADA的吃饭相关应用：

https://github.com/personalrobotics/ada_meal_scenario

— 完 —

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