提前说说

博主是用寄存器写的驱动

历时两周，总算把小车弄好了，总体上来说做的太慢了。自己在32的学习中还不够仔细深入，只是浅面的学习，当真正做一个项目时，暴露的问题就太多了。这次在小车的制作的过程中，遇到了各种各样的问题，软件，硬件，各式各样的问题迎面而来，真的好几次心态崩了。不过还好小车这个项目不只是我一个人在搞，组里的其他成员也在一直在考虑问题，想办法，不断地解决解决，总归小车终于做好了，下面是小车完成图：

是有点灵魂接线（·<·）。

模块清单：

1.stm32f103C8T6开发板
2.HC-SR04超声波测距模块X3
3.TB6612FNG 电机驱动模块X2
4.HC-05主从一体无线蓝牙模块X1
5.智能小车底盘 4WD小车循迹/避障小车底盘X1
6.LM2596S DC-DC降压电源模块X1
7.电源模块3.3V 5V 12V多路输出电压转换模块DC-DC 12V转3.3V 5V X1
8.12V电池X1
9.杜邦线 Xn
10.转串口模块X1
11.ST-linkX1
12.面包板X1

完成功能：1.超声波避障 2.蓝牙控制 3.走矩形

各个模块就不再介绍了，具体介绍大家可以自行百度或者看一下我的前几篇Arduino智能小车博客，里面有简单的介绍。

小车的所有详细代码和成品演示在我的资源中，大家可以下载提取（包括代码，引脚图，效果演示）：https://download.csdn.net/download/nidie508/11458242

那么，开始吧。

准备工作：

1.首先配置好keil5 c8t6模板（温馨提示：多看看模板的核心驱动，包括sys.h delay.h usart.h等，这些核心文件一定要保证准确无误！）
2.了解开发板和确保开发板无误
3.熟悉怎么用转串口模块和st-link将驱动下载到开发板上
下图示为c8t6开发板的引脚图

1.超声波避障功能

我们设计的思路如下，用三个超声波来避障。为什么用三个超声波呢？我们想的是如果用舵机的话，小车在行进过程中并不好判断，只能将车停下，舵机转动来检测哪个方向无障碍物，而用3个超声波不仅可以在行进中判断，也可以让小车没有停下的动作，显得整个过程比较流畅。这就是我们使用三个超声波的原因了。

我们使用的是定时器二的通道一，通道二，通道三来进行输入捕获的，那么，第一个问题就来了。

我们在写超声波代码时，用一个超声波先测试，发现超声波测试的并没有问题，串口显示的数据也并没有问题。但是，但是，在用三个超声波同时测试是，却发现数据显示的总有问题，输出的数据总是毫无规律，且数字都非常大，我们就在想是什么问题。
下面是三个超声波控制的代码：

//main.c
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "dianji.h"
#include "hcsr.h"
u32 DIS_Init(u8 STA,u16 VAL)
{u32 temp;u32 lenth;if((*STA)&0X80)//成功捕获到了一次高电平{temp=STA&0X3F;temp*=65536;               //溢出时间总和temp+=VAL; //得到总的高电平时间lenth=temp*0.017;           //计算长度STA=0;     //开启下一次捕获}return lenth;
}extern u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值extern u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值extern u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值int main(void)
{       u32 temp=0;u32 length1;u32 length2;u32 length3;    Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置delay_init(72);         //延时初始化uart_init(72,9600);  //串口初始化         //初始化与LED连接的硬件接口TIM_PWM1_Init();//10000-1,36-1);//不分频。PWM频率=72M/(0.036M)=2KhzEcho1=0;Echo2=0;Echo3=0;HCSR04_Init(0XFFFF,72-1);//以1Mhz的频率计数/*while(1){}*/while(1){Echo3=1;delay_us(20);Echo3=0;length1=DIS_Init(&TIM2CH4_CAPTURE_STA,TIM2CH4_CAPTURE_VAL);delay_ms(1000);Echo1=1;delay_us(20);Echo1=0;length2=DIS_Init(&TIM2CH2_CAPTURE_STA,TIM2CH2_CAPTURE_VAL);delay_ms(1000);Echo2=1;delay_us(20);Echo2=0;length3=DIS_Init(&TIM2CH3_CAPTURE_STA,TIM2CH3_CAPTURE_VAL);printf("%d %d %d\r\n",length1,length2,length3);//   GO();delay_ms(500);}
}hcsr.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "hcsr.h"
void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc)
{RCC->APB1ENR|=1<<0;    //TIM2时钟使能RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟RCC->APB2ENR|=1<<3;        //使能PORTB时钟GPIOA->CRL&=0XFFFF000F;//PA1 清除之前设置GPIOA->CRL|=0X00008880;//PA1输入
//      GPIOA->ODR|=0<<0;GPIOA->ODR|=0<<1;      //PA1下拉GPIOA->ODR|=0<<2;GPIOA->ODR|=0<<3;GPIOB->CRL&=0X000FFFFF;//PB7清除之前设置GPIOB->CRL|=0X33300000;//PB7推挽输出GPIOB->ODR|=1<<7;      //PB7 输出高GPIOB->ODR|=1<<6;GPIOB->ODR|=1<<5;TIM2->ARR=arr;         //设定计数器自动重装值TIM2->PSC=psc;         //预分频器TIM2->CCMR1|=1<<8;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1TIM2->CCMR1|=1<<12;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效TIM2->CCMR1|=0<<10;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频TIM2->CCER|=0<<5;      //CC2P=0 上升沿捕获TIM2->CCER|=1<<4;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中TIM2->CCMR2|=1<<0;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1TIM2->CCMR2|=1<<4;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效TIM2->CCMR2|=0<<2;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频TIM2->CCER|=0<<9;      //CC2P=0 上升沿捕获TIM2->CCER|=1<<8;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中TIM2->CCMR2|=1<<8;     //CC2S=01 选择输入端IC1映射到TI1TIM2->CCMR2|=1<<12;     //IC2F=0001 配置滤波器 以Fck_int采样，两个事件后有效TIM2->CCMR2|=0<<10;    //IC2PS=00 配置输入分频，不分频TIM2->CCER|=0<<13;      //CC2P=0 上升沿捕获TIM2->CCER|=1<<12;      //CC2E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中TIM2->DIER|=1<<2;      //允许捕获中断TIM2->DIER|=1<<3;      //允许捕获中断TIM2->DIER|=1<<4;      //允许捕获中断TIM2->DIER|=1<<0;      //允许更新中断//TIM2->CR1|=0X01;       //使能定时器2MY_NVIC_Init(2,0,TIM2_IRQn,2);//抢占2，子优先级0，组2
}u8 TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH2_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值u8 TIM2CH3_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH3_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值u8 TIM2CH4_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM2CH4_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值//定时器2中断服务程序
void TIM2_IRQHandler(void)
{u16 tsr;tsr=TIM2->SR;if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获{if(tsr&0X01)//溢出{if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了{if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了{TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次TIM2CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFF;}else TIM2CH4_CAPTURE_STA++;}}if(tsr&0x10)//捕获1发生捕获事件{if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿{TIM2CH4_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽TIM2CH4_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR4;//获取当前的捕获值TIM2->CCER&=~(1<<13);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获}else                       //还未开始，第一次捕获上升沿{TIM2CH4_CAPTURE_VAL=0;TIM2CH4_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿TIM2->CNT=0;             //计数器清空//        TIM2CH4_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR4;TIM2->CCER|=1<<13;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获TIM2->CR1|=0x01;}}}if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获{if(tsr&0X01)//溢出{if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了{if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了{TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;}else TIM2CH2_CAPTURE_STA++;}}if(tsr&0x04)//捕获1发生捕获事件{if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿{TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽TIM2CH2_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR2;//获取当前的捕获值TIM2->CCER&=~(1<<5);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获}else                       //还未开始，第一次捕获上升沿{TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0;TIM2CH2_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿TIM2->CNT=0;             //计数器清空TIM2->CCER|=1<<5;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获TIM2->CR1|=0x01;}}}if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获{if(tsr&0X01)//溢出{if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了{if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了{TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;}else TIM2CH3_CAPTURE_STA++;}}if(tsr&0x08)//捕获1发生捕获事件{if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿{TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;//获取当前的捕获值TIM2->CCER&=~(1<<9);    //CC1P=0 设置为上升沿捕获}else                       //还未开始，第一次捕获上升沿{TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0;TIM2CH3_CAPTURE_STA=0X40; //标记捕获到了上升沿TIM2->CNT=0;  //      TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;                         //计数器清空TIM2->CCER|=1<<9;        //CC1P=1 设置为下降沿捕获TIM2->CR1|=0x01;}}}TIM2->SR=0;//清除中断标志位}hcsr.h
#ifndef __HSCR04_H
#define __HSCR04_H
#include "sys.h"#define Echo1 PBout(7) // PB7
#define Echo2 PBout(6) // PB7
#define Echo3 PBout(5) // PB7void HCSR04_Init(u16 arr,u16 psc);#endif

最后发现，输入捕获代码中，中断服务函数中，TIM2->CNT不能清零，因为初始化中，用的是同一个定时器的通道2,3,4。如果每一次中断函数的某个通道函数将TIM2->CNT清0，那么其他通道的记录的TIM2->CNT的值就发生变化，从而导致了各种各样的情况。

问题二就是从串口读取数据，当时挺崩溃的。首先是keil5模板问题，当时串口怎么都显示不出来数据，我们当时都很疑惑。一直反复的看代码，考虑各种情况，但还是显示不出来数据。一开始我们以为是超声波接受的反馈的数据不满足某个条件，所以没有显示。到后面查来查去，又在想是开发板并没有给电压？超声波集体歇B？最终发现，usart.c文件写的串口不是我们接线串口所对应的。当时心态挺炸的，改了之后终于可以测试数据了。

问题三是我们在没接电机驱动之前，超声波接收的数据无论准不准确，最起码能接收到，可是接了电机驱动却发现每次返回的值都是0。我们当时并没有找到原因，又在猜想是不是电机用到的定时器对超声波的定时器有影响？又在想是不是外部电子设备把信号影响了？又在想各种各样的问题？

最终解决的方法是，串口模块给的电压不够。。。（我也不知道这样形容的对不对，但感觉就是）。为什么这样说呢？当时一开始我想的是，超声波的模块在用转串口模块给其供电时，是不是超声波模块的VCC和GND引脚并没有电压，从而导致信号发射不出去。于是我用万用表测试两侧电压，发现是5V没错。又在想是不是发出信号并没有发去，于是我让TRIG引脚一直为1，测试TRIG电压发现为2.6v左右。在此之后，我又用12v的电池降压给开发板供电，发现TRIG电压为3.3V左右。我想验证，是不是电压问题而导致的接收数据为零。所以我想用电池给开发板供电，然后打开串口监视器看数据。但是要想启用串口监视器，必须要用串口给开发板供电。最后我们选用了蓝牙模块，从手机的接收器来观察数据。终于，果然是电压的问题，数据成功出现了！！！（哭了）

2.用PWM调控电机速度

这一过程能稍微简单一些，就是一开始还是电压的问题，四个轮子根本带不起来。反复查看代码后并没有太多问题，可是轮子还是不转，但是发现电机嗡嗡响，去掉一个电机后，将速度调大，发现两个轮子缓缓的动了。验证时，我们将轮子速度调小，发现轮子不转，证明了代码并无问题。

pwm控制部分代码：

#include "dianji.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"void TIM_PWM1_Init(u16 arr,u16 psc)
{                            //此部分需手动修改IO口设置RCC->APB1ENR|=1<<1;   //TIM3时钟使能    RCC->APB2ENR|=1<<2;     //GPIOA使能RCC->APB2ENR|=1<<3;   //GPIOB使能RCC->APB2ENR|=1<<4;GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;  //PA（7）PA（6）做复用，PA（3）是BIN1 PA（4）BIN2 PA（5）STBYGPIOA->CRL|=0XBB000000;//GPIOA->ODR|=1<<7;//GPIOA->ODR|=1<<6;GPIOC->CRH&=0X000FFFFF;GPIOC->CRH|=0X33300000;GPIOB->CRL&=0XFFFFF000; //PB(0)是AIN1 PB(1)是AIN2GPIOB->CRL|=0X00000333;TIM3->ARR=arr;          //设定计数器3自动重装值 TIM3->PSC=psc;            //预分频器设置TIM3->CCMR1|=6<<4;    //CH1 PWM2模式         TIM3->CCMR1|=1<<3;       //CH1预装载使能   TIM3->CCMR1|=6<<12;      //CH2 PWM2模式         TIM3->CCMR1|=1<<11;      //CH2预装载使能  TIM3->CCER|=1<<0;     //OC1 输出使能TIM3->CCER|=1<<4;       //OC1 输出使能
//  TIM3->BDTR|=1<<15;    //MOE 主输出使能    TIM3->CR1=0x0080;    //ARPE使能 TIM3->CR1|=0x01;       //使能定时器3 RCC->APB2ENR|=1<<11; //TIM1定时器使能GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0;GPIOA->CRH|=0X0000B00B;//GPIOA->ODR|=1<<8;//GPIOA->ODR|=1<<11;GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;GPIOB->CRH|=0X33330000;TIM1->ARR=arr;            //设定计数器自动重装值 TIM1->PSC=psc;         //预分频器设置TIM1->CCMR1|=6<<4;    //CH1 PWM2模式         TIM1->CCMR1|=1<<3;       //CH1预装载使能   TIM1->CCMR2|=6<<12;      //CH4 PWM2模式         TIM1->CCMR2|=1<<11;      //CH4预装载使能  TIM1->CCER|=1<<0;     //OC1 输出使能TIM1->CCER|=1<<12;      //OC4 输出使能  TIM1->BDTR|=1<<15;    //MOE 主输出使能    TIM1->CR1=0x0080;    //ARPE使能 TIM1->CR1|=0x01;       //使能定时器1 STBY=1;STBY1=1;
}void GO(u16 a,u16 b)
{AIN1=0;     //AIN1，BIN1，AIN2，BIN2控制轮子方向AIN2=1;BIN1=0;BIN2=1;AIN3=1;AIN4=0;BIN3=1;BIN4=0;  TIM3->CCR1=a;//右上，控制速度TIM3->CCR2=b;//左上TIM1->CCR1=a;//右下TIM1->CCR4=b;//左下//delay_ms(2000);
}void STOP(void)
{AIN1=0;AIN2=0;BIN1=0;BIN2=0;AIN3=0;AIN4=0;BIN3=0;BIN4=0;
}void BACK(u16 a,u16 b)
{AIN1=1;AIN2=0;BIN1=1;BIN2=0;AIN3=0;AIN4=1;BIN3=0;BIN4=1;   TIM3->CCR1=a;//右上TIM3->CCR2=b;//左上TIM1->CCR1=a;//右下TIM1->CCR4=b;//左下
//  delay_ms(1000);
}void RIGHT(u16 a,u16 b)
{AIN1=1;AIN2=0;BIN1=0;BIN2=1;AIN3=0;AIN4=1;BIN3=1;BIN4=0;   TIM3->CCR1=a;//右上TIM3->CCR2=b;//左上TIM1->CCR1=a;//右下TIM1->CCR4=b;//左下
//  delay_ms(1000);
}void LEFT(u16 a,u16 b)
{AIN1=0;AIN2=1;BIN1=1;BIN2=0;AIN3=1;AIN4=0;BIN3=0;BIN4=1;   TIM3->CCR1=a;//右上TIM3->CCR2=b;//左上TIM1->CCR1=a;//右下TIM1->CCR4=b;//左下
//  delay_ms(1000);
}

3.蓝牙控制

蓝牙控制这一内容是小伙伴写的，大概内容和串口一章内容相似，就是多做出了判断，即没通过蓝牙输入数据来改变小车此时的模式，在蓝牙控制模式下，也可以相对应用蓝牙控制小车的方向。我们用的仍是串口一来控制蓝牙，为什么这样做？一是方便，二是就如前面所说，电机和超声波的分压严重，在电脑上上的串口监视器得出的数据并不准确，所以还不如用蓝牙来看数据，于是我们直接用了串口一来和蓝牙连接。初始化问题并不需要要修改，直接调用uart（）函数即可，在中断控制代码下加入接收数据而触发的各种就好了。

蓝牙控制部分代码：

void USART1_IRQHandler(void)
{char res;  if(USART1->SR&(1<<5)){     res=USART1->DR;printf("\r\n%d",res);      if(res==50)                                              //输入2为前进{    GO(300,300);printf("\r\nGo Stright");}else if(res==56)                                         //输入8为后退{BACK(300,300);printf("\r\nGo Back");}else if(res== 52)                              //输入4为左转{LEFT(300,300);printf("\r\nTurn Left");           }else if(res==54)                             //输入6为右转{RIGHT(300,300);printf("\r\nTurn Right");}else if(res==53)                              //输入5为停止{STOP();printf("\r\nStop");}else if(res=='9')                             //进入超声波避障模式{opq=0;}}
}

总的来说蓝牙控制这块并没有踩多少坑（大概这不是我写的吧^ _ ^，感谢小伙伴）

3.走矩形

走矩形功能也是小伙伴写的，设计思路大致是通过蓝牙输入长和宽，小车通过接受的数据进行矩形运动。在这唯一遇到的问题就是小车的速度问题和转向时间。这个是他们弄得，自我感觉还是很不好调的，因为要考虑电池可供电压，小车行驶的惯性，不同地面的摩擦程度等等。考虑的方面比较多，根据不同的情况可能还要修改小车的速度和转向时间。我们就是在光滑地砖上测得，摩擦力应该是比较小的。

走矩形代码：

void Juxing()//小车的矩形运动函数
{u8 chang,kuan,x,y;//chang、kuan分别是小车要走矩形的长和宽的值delay_ms(200);printf("Chang:\r\n");while(1){printf("Input Chang:\r\n");delay_ms(200);if(USART1->SR&(1<<5))//当串口接收到消息后跳出循环{chang=USART1->DR-'0';//将字符型的数据转换为整型数据break;} }printf("长：%d\r\n",chang);//打印串口接收到的数据USART1->SR=0;//串口的接收标志位清零，为下一次接收宽度数据做准备while(1){printf("Input Kuan:\r\n");delay_ms(200);if(USART1->SR&(1<<5)){kuan=USART1->DR-'0';//当串口接收到数据后跳出循环break;}}printf("宽:%d\r\n",kuan);//打印宽度数据//当前小车速度为0.25米每秒则小车每走1cm要用40ms所以以1cm为单位每走1cm耗时40ms用for函数驱动小车运动for(x=0;x<chang*10;x++)//直走长{GO(300,300);delay_ms(40);}RIGHT(300,300);//右拐delay_ms(785);for(y=0;y<kuan*10;y++)//直走宽{GO(300,300);delay_ms(40);}RIGHT(300,300);//右拐delay_ms(785);for(x=0;x<chang*10;x++)//直走长{GO(300,300);delay_ms(40);}RIGHT(300,300);//右拐delay_ms(785);for(y=0;y<kuan*10;y++)//直走宽{GO(300,300);delay_ms(40);}RIGHT(300,300);//右拐delay_ms(785);STOP();

我的想法：

1.自己所学的东西并没有所有吸收，有些东西可能单个实验看着并不重要，一旦做项目了，有些东西起着至关重要的作用。比如，delay_ms（）函数，当时我写的一句代码是delay_ms(2000)，本想着意思是延迟2s，但是代码并不可行，因为delay_ms()函数设定的参数是小于1864，而2000显然已经超过了这个范围，在串口监视器显示的速度是不准确的。这里就是一个很细微的东西，但是自己并不知道，导致了一系列的错误。

2.和Arduino板子不同的是，不，应该说库函数和寄存器的区别其实还挺大的。起初在学32时，我觉得库函数和寄存器其实没多大的区别，感觉两者都不是和复杂，唯一的就是一些初始化函数，库函数可以直接调用而寄存器你得自己配置，反而成为一个很繁琐的过程。但是小车项目的整个过程彻底改变了我的想法，首先就是四个输入捕获通道问题，我不清楚库函数有没有，但是用寄存器配置时，我真的学的了一些东西。这些东邪可能不只是知识层面上的，更多的是一个训练总体观的过程，即要考虑任何东西。我相信如果只是调用那些已经封装好的函数，可能你应该思考的东西人家已经帮你弄好了，错失了关键点。

3.全面的考虑所有问题。学嵌入式可能和纯软不同，它既要考虑软件代码，又要考虑硬件搭建和硬件的可用，这是一个挺繁琐的过程。在做小车时，真正体会到了这点，从软件一步步排除，再到硬件逐个逐个测电压，一直在排除排除找的真真的解决方法。突然想起几个月前，实验室面试时，我问学长在测试过程中你们应该如何解决问题，他说第一方向是确保软件无误后，接下来开始看硬件。现在我觉得，我能体会到一点了。一定要先排查出软件，接下来入手硬件。

4.沟通与合作。真的随着年龄的增长，自己感觉自己变化挺大的。还记得初中时那种盛气凌人的状态，现在想想真的是井底之蛙那时候得我。现在我有了自己的队友，在遇到问题时，可以相互交流，相互讨论，考虑问题更加全面，学到的东西也更多，弥补自己的短处（感觉真的好讽刺啊，小学就在写，直到大学才真正明白。。。）而且最重要的一点是，我能慢慢听的进去和听懂他人的想法（意思）了，在高中时，一直都在想和那些逻辑思维强的人差距在哪儿，现在我觉得不仅是天赋，强理解力也是非常重要的一点。

5.保持良好的心态。中间有两天，心态真的炸了，小车进度一直被卡，感觉自己好废物。我还是没有做到，做事认真，乐观，这个我还得好好锻炼吧，以后还有很多的事，这就是冰山一角。

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Arduino/stm32 智能小车设计(一) 智能小车原理图设计智能小车原理图组件包括: 模块设计一.控制模块二.供电模块三.充电管理模块四.电机驱动模块五.红外寻迹及红外避障模块六. ...
stm32智能小车设计（1）——硬件选型思路
目录硬件整体逻辑主控: 底盘: 电机 L298n电机驱动: 供电: 外设功能: 电机测速: 循迹功能(走s线,绕弯) 避障功能: 蓝牙遥控: 高级功能: 小车信息的获取及显示: 物体跟随,色块追踪 ...
用matlab结合STM32作上位机,基于stm32智能小车视觉控制导航的设计参考.pdf
第 25 卷第 9 期电子设计工程 2017 年 5 月 Vol．25 No．9 Electronic Design Engineering May． 2017 基于STM32 智能小车视觉控制导 ...
智能小车设计指导第二版
这是我负责主编的设计指导,2009年9月初的第一版,一年之后出了第二版,现在吧链接放出来,有兴趣的可以参考. 点击此处下载 ourdev_599585DAN8LI.rar(文件大小:3.39M) (原 ...
毕业论文 | 基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计（源代码）
博主github:https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN:https://blog.csdn.net/u011344545 预告:源代码.论文.电路图设计链接 ...
android智能小车论文,基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计毕业设计(论文).doc...
编号: 审定成绩: 毕业设计(论文) 设计(论文)题目: 学院:学生姓名 :专业 :班级 :学号 :指导教师 :答辩组负责人 : 填表时间:年月摘要随着物联网的兴起,And ...
STM32智能小车循迹教程
文章目录前言一.红外循迹模块工作原理及接线图红外循迹模块工作原理红外循迹模块和STM32的接线图二.cubeMX配置三.代码解析总结前言本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功 ...
基于单片机智能灯光光控照明系统设计、基于单片机HX711电子秤自动计价系统设计、基于单片机GPRS远程测控系统设计、基于单片机多功能循迹避障无线遥控蓝牙智能小车-设计资料
基于单片机智能灯光光控照明系统设计智能光控照明系统设计原理: 本系统采用STC89C52系列的单片机为核心,利用BH1750传感器测量实时光照强度,并将亮度的模拟信号转化成数字信号,大大减少了系统的 ...

stm32智能小车设计