STM32 CAN总线故障检测功能的使用

STM32 中的CAN总线模块是具有故障监测功能的

就是CANx_SCE_IRQHandler

这个用的很少，它叫CAN总线状态改变中断

通过打开这个中断，配合代码可以精确的监测CAN总线的故障情况

就是监测对应CAN的ESR寄存器

可以使用轮询或者中断的方式

中断的方式，以CAN1为例

调用HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_SCE_IRQn)，调好优先级，在CAN1_SCE_IRQHandler里面编好功能就可以

只要CAN总线发送状态改变，就会触发中断

可以非常灵敏的检测CAN总线断线，短路等等故障

查询比较好些，这样不会频繁进中断

简单设计了一个故障监测计数的功能，1ms刷新一次CAN_Error_Process函数，计数超了就置位标志，可以提供到应用层作为收发函数的调用判断前提，并且把收发FIFO的故障检测一并做了进来，方便监测。

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