无人机欧拉角万向节锁死详解

万向节的锁死主要由陀螺仪的结构产生，如下图所示为陀螺仪的结构：

1. 正常情况介绍

无人机进行俯仰晃动时陀螺仪变化情况（红色代表俯仰角、绿色代表横滚角、蓝色代表航偏角）：

无人机进行横滚晃动时：

无人机进行航偏晃动时：

2. 产生万向节锁死介绍（分别为抬头为正90度或低头为负90度时）

红色坐标：控制俯仰。（正常控制俯仰）

绿色坐标：控制错误偏航，由蓝色圈测量出。（正常控制横滚）

蓝色坐标：控制偏航，由绿色圈测量出。（正常控制航偏）上面动图中显示的绕z轴转动。

总结：当俯仰角θ=±π/2时发生奇异，此时横滚角φ有无穷多中组合，即发生万向节锁死时，俯仰角和航偏角没影响，横滚角度受影响。工程上一般会在发生奇异情况下，人为设定横滚角φ=0 。

参考：https://blog.csdn.net/andrewfan/article/details/60981437

写的简洁，若有疑问请联系QQ:295951389

无人机欧拉角万向节锁死详解相关推荐

基于ArduPilot的旋翼式无人机飞行器开发系列（四，四轴无人机的各个组件详解及其焊接，组装）---正在更新中
一.硬件环境 1.1 无人机组件: 机架(含脚架):1套: 无人机的框架,相当于动物的骨骼系统,主要起支撑作用.机架需要承载无人机的全部组件,包括飞控.遥控器接收器.GPS.电调.电机.桨叶.电池.电 ...
旋转矩阵、欧拉角、万向锁详解
旋转矩阵.欧拉角.万向锁详解一:物体的姿态描述物体的姿态可由固定于此物体的坐标系描述,为了规定空间某刚体B的姿态,设置一直角坐标系{B}与此刚体固接.用坐标系{B}的三个单位主矢量{Xb,Yb,Z ...
Unity史上最全旋转详解（Rotate，rotation，localEulerAngles，localRotation，万向节锁）
Unity史上最全旋转详解前言旋转的方法Rotate以及五种重载参数的超级详细理解 Rotate(float xAngle, float yAngle, float zAngle); Unity绕 ...
多旋翼无人机技术详解
前言上一篇文章从技术角度对多旋翼无人机行业的发展过程进行浅析.回顾以及展望,本篇文章将详解剖析多旋翼无人机的技术组成. 多旋翼无人机的技术框架多旋翼无人机主要由传感器.导航系统.控制系统. ...
无人机航测流程详解：航线规划、像控点布设、CC刺点建模及CASS成图
无人机航测是传统航空摄影测量手段的有力补充,具有机动灵活.高效快速.精细准确.作业成本低.适用范围广.生产周期短等特点,在小区域和飞行困难地区高分辨率影像快速获取方面具有明显优势,随着无人机与数码相机 ...
飞越650四轴无人机安装全程详解（多图）
飞越650四轴无人机安装全程详解(多图) 本文根据自己的安装实际过程,总结了开箱后一个比较合理的650四轴无人机安装顺序,以及各个步骤的注意事项,主要内容包括: 系统基本配置机架安装安装机臂与机架 ...
详解多旋翼无人机的传感器技术（下）
详解多旋翼无人机上的传感器技术(下) 按:本文作者YY硕,来自大疆工程师.本文来自雷锋网,一个很不错的资讯网站雷锋网连接在此 http://www.leiphone.com/ 强烈推荐雷锋网,本文 ...
mavlink协议详解_无人机通信协议mavlink资料汇总
[实例简介] 无人机通信协议mavlink资料汇总 [实例截图] [核心代码] f83d116b-73ea-4f18-8c1e-cae95b88b8c0 └── MAVLINK协议资料 ├── ASP ...
一文详解四元数、欧拉角、旋转矩阵、轴角如何相互转换
一文详解四元数.欧拉角.旋转矩阵.轴角如何相互转换简介欧拉角与旋转矩阵欧拉角---->旋转矩阵旋转矩阵---->欧拉角四元数与旋转矩阵四元数---->旋转矩阵旋转矩阵- ...
大疆行业无人机接入音视频平台协议详解
前言从事大疆行业应用开发有一段时间了,看到很多厂商在做视频回传的时候,都要装个自己的APP,界面很丑不说,还经常卡死,但是大疆其实已经在视频流中携带了很多信息,很多人都不知道,现在把自己的直播开发经 ...

无人机欧拉角万向节锁死详解

无人机欧拉角万向节锁死详解相关推荐

最新文章

热门文章