rplidar适配说明

rplidar ros package ，支持设备rplidar A2/A1

rplidar是一款低消耗的的激光雷达传感器，可用于室内机器人导航。rplidar提供360度扫描区域，最远可达8米，频率为5.5Hz/10Hz.

A2每秒钟可提供超过4000个距离测试样本，A1则为2000个。都可以达到每次旋转360个样本。

API

1.发布的主题

scan (sensor_msgs/LaserScan)

2.提供的服务

stop_motor (std_srvs/Empty) 调用该服务停止rplidar的电机
start_motor (std_srvs/Empty) 调用该服务启动rplidar的电机

3.可配置的参数

serial_port (string, default: /dev/ttyUSB0) 挂载后的串口名称
serial_baudrate (int, default: 115200) 串口速率
frame_id (string, default: laser) 传感器坐标系名称
inverted (bool, default: false) 雷达是否被倒置
angle_compensate (bool, default: true) 是否需要角度优化

启动命令：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

注意事项：

由于还是串口通信

1.保证挂载的节点有读写权限。要不设置成666或777,要不就把当前用户加到dialout这个组中

2.如果有多个传感器，最好将挂在名称/dev/ttyUSB*进行软链接映射，映射成/dev/rplidar

# set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar
#
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

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