base_control监听

首先如果没有base_control这个包的话,到github下载:

cd /home/username/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/LFZ1994/base_control.git
cd /home/username/catkin_ws
catkin_make

然后在小车运行:

roslaunch base_control base_control.launch

这个包是用来监听/cmd_vel以及向串口写指令控制小车运动的,具体可以看代码理解。

键盘控制

基于teleop_twist_keyboard.py实现了对小车运动的记录和控制，源代码在github，地址是https://github.com/Kyrie11/Suchow-AGV/blob/main/test_control.py

对代码大概解释一下,首先添加函数 OdomCallback，主要是用来监听话题/Odom，监控小车位置的变化，源码如下：

def OdomCallback(data):global pre_pose, cur_pose, acc_pose, pub_thread, tracecur_pose  = [data.pose.pose.position.x, data.pose.pose.position.y]if pre_pose != cur_pose:acc_pose[0] += cur_pose[0] - pre_pose[0]acc_pose[1] += cur_pose[1] - pre_pose[1]pre_pose = cur_poseelse:if acc_pose != [0.0, 0.0]:#print(acc_pose)context = str(data.header.stamp) + ' %s %s %s %s\n' % (acc_pose[0], acc_pose[1], pub_thread.speed, pub_thread.turn)trace.write(context)print(context)acc_pose = [0.0, 0.0]

这个函数是订阅Odom话题时的回调函数,当位移数据过来的时候就会被调用,变量pre_pose,cur_pose,acc_pose都定义在了主函数中,分别表示前一时刻小车的位置,当前时刻小车的位置,以及累计移动的距离(包括前进位移和角度),trace是用来记录数据的文件。

cur_pose  = [data.pose.pose.position.x, data.pose.pose.position.y]

这一行用来取出当前时刻的x，y数据

后面的if判断用来判断小车是不是在移动,如果在动的话就累计移动距离, acc_pose[0] 表示x轴移动距离(也就是前进方向的距离), acc_pose[1] 表示y轴累计移动距离(也就是转过的角度)。

else后面的情况是指,当前一时刻和这一时刻小车的位置相同时,也就是小车没有运动时,如果累积移动的距离不为0,那么就把小车移动的距离记录下来，同时小车累计的运动清零,为下一次记录做准备。

我这里把文件保存在/home/nanorobot/trace.txt\textbf{/home/nanorobot/trace.txt}/home/nanorobot/trace.txt ，记录格式是时间、x轴移动距离、y轴移动距离、线速度、角速度

运行

最后只要在小车或者虚拟机运行

python test_control.py

或者自己编写launch文件就可以了,就可以实现通过键盘控制小车运动并且记录数据

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键盘控制

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