台达CANopen模式下的速度模式调节方法

#Step1：
硬件连接

#Step2：
使用者可依下列步骤连接CANopen 上位机与ASDA-A2 伺服驱动器：

设定CANopen 模式：将参数P1-01 设为0x0Bh 或0x0Ch。0x0Bh 的设定为CANopen 基本模式，非完整的CANopen 通讯协定，用于与台达控制器连接时使用。0x0Ch 为标准CANopen 通讯协定，建议使用此模式进行CANopen 运动控制。在此选择0x0Bh 的CANopen 基本模式作为参数。
设定节点ID，将P3-00 范围设为01h ~ 7Fh。在此选择将P3-00设置为01，即伺服器节点为01。
将参数P3-01 设为0403h，设定波特率1 Mbps (0: 125 Kbps; 1: 250 Kbps; 2: 500 Kbps;
3: 750 Kbps; 4:1 Mbps) 。
设定同步功能：将参数P3-09 设定为0x5055h。
#Step3:
在调试的时候，先给伺服上电，驱动器与伺服电机连接，驱动器的CAN端与USBCAN-II Pro的CAN1相连。
打开CANPro协议分析平台软件，点击协议管理，设置为CANopen1.11.
点击启动，选择USBCAN连接或者USBCAN2连接，索引号为0，波特率设为500kbps。
如果正常，会收到伺服器已经启动的信息，此时可以开始调试设备。
用SDO界面设置驱动器的工作模式和运行参数。点击数据发送按钮，选择Initiate SDO Download Request报文，依次填入：索引号为0x6060、子索引为0x0、数据类型为一个字节、数据为0x03，点击立即发送，如下图所示，发送之后SDO会有应答。
连续设置伺服驱动器的状态，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006，点击发送。设置索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6007，点击发送。设置索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x600A，点击发送。如下图所示，发送之后SDO会有应答。此时伺服器已经启动。
设置加速度斜率。索引号为0x6083、子索引为0x0、数据类型为四个字节。
设置减速度斜率。索引号为0x6084、子索引为0x0、数据类型为四个字节。
启动电机，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为四个字节，点击发送，如下图所示，发送之后SDO会有应答同时电机会工作。
取得内部速度命令，索引号为606Bh。(unit: 0.1 rpm)，子索引为0x0。
取得实际速度值，索引号为606Ch。(unit: 0.1 rpm) ，子索引为0x0。
停止，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006，点击发送，发送之后SDO会有应答同时电机会停止。

#附1：
CANopen数据格式

CANOpen数据格式（8字节）：数据类型（1字节）+索引（2字节）+子索引（1字节）+数据（4字节）
快速SDO协议通讯原理
数据类型分为：1到4个字节类型
0x2F 写一个字节，0x4F读响应一个字节，0x2B 写一个字节，0x4B读响应一个字节
0x27 写一个字节，0x47读响应一个字节，0x23 写一个字节，0x43读响应一个字节
0x60 写成功响应，0x40 读取，0x80异常响应
附2：
SDO终止传输代码
Abort Code 说明
05040001h 无效或未知的命令码
06010002 h 试图写入唯读的物件
06020000 h 物件字典中没有此物件
06040041 h 物件无法映射至PDO
06040042 h 欲映射的物件数目及长度超出PDO 可允许大小
06060000 h 硬体发生错误导致存取失败 (储存或进行修复时发生错误)
06070010 h 所欲存取的资料长度不符
06090011 h 次索引(Sub-index)不存在
06090030 h 参数值超出范围 (仅限写入)
08000000 h 一般错误
080000a1 h 读取EEPROM 时物件发生错误
080000a2 h 写入EEPROM 时物件发生错误
080000a3 h 存取EEPROM 超出范围
080000a4 h 存取EEPROM 时校验错误
080000a5 h 写入加密区时密码错误
08000020 h 无法将数据传输或储存至应用程序中 (储存或回复密码错误)
08000021 h 由于应用程式忙碌中(在错误的状态下储存或进行修复)，无法将数据传输或储存至应用程序中
08000022 h 物件正在处理中

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