【一步步学OpenGL 7】 - 《旋转变换》
教程7
旋转变换
原文： http://ogldev.atspace.co.uk/www/tutorial07/tutorial07.html
CSDN完整版专栏： http://blog.csdn.net/column/details/13062.html
背景
继上个教程的平移变换之后，这里开始学习旋转变换，也就是能够实现让一个点沿着一个坐标轴旋转一定的角度。旋转变换将总是改变位置的其中两个坐标，第三个坐标保持不变，这意味着旋转的路径会保持在其中一个平面上：XY平面（绕Z轴旋转），YZ平面（绕X轴旋转）和XZ平面（绕Y轴旋转）。也有一些复杂的旋转变换允许图形绕着任意向量旋转，但在我们这个阶段还不需要。
让我们从普遍统一的角度来定义这个问题。看下面这个图：
我们想从(x1,y1)沿着圆移动到(x2,y2)，换句话说就是将点(x1,y1)旋转a2角度。假设圆的半径是1，那有下面的式子：
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