PSINS中地球自转角速度投影与牵连角速度的计算公式与代码
文章目录
- 地球自转角速度投影
- 公式
- 代码
- 牵连角速度投影
- 公式
- 代码
地球自转角速度投影
公式
代码
function eth = ethupdate(eth, pos, vn)
% Update the Earth related parameters, much faster than 'earth'.
%
% Prototype: eth = ethupdate(eth, pos, vn)
% Inputs: eth - input earth structure array
% pos - geographic position [lat;lon;hgt]
% vn - velocity
% Outputs: eth - parameter structure array
%
% See also ethinit, earth.% Copyright(c) 2009-2014, by Gongmin Yan, All rights reserved.
% Northwestern Polytechnical University, Xi An, P.R.China
% 23/05/2014if nargin==2, vn = [0; 0; 0]; endeth.pos = pos; eth.vn = vn;eth.sl = sin(pos(1)); eth.cl = cos(pos(1)); eth.tl = eth.sl/eth.cl; eth.sl2 = eth.sl*eth.sl; sl4 = eth.sl2*eth.sl2;sq = 1-eth.e2*eth.sl2; RN = eth.Re/sqrt(sq); eth.RNh = RN+pos(3); eth.clRNh = eth.cl*eth.RNh;eth.RMh = RN*(1-eth.e2)/sq+pos(3);
% eth.wnie = [0; eth.wie*eth.cl; eth.wie*eth.sl];eth.wnie(2) = eth.wie*eth.cl; eth.wnie(3) = eth.wie*eth.sl;
牵连角速度投影
公式
代码
% eth.wnen = [-vn(2)/eth.RMh; vn(1)/eth.RNh; vn(1)/eth.RNh*eth.tl];eth.wnen(1) = -vn(2)/eth.RMh; eth.wnen(2) = vn(1)/eth.RNh; eth.wnen(3) = eth.wnen(2)*eth.tl;
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