SDK支持系统

已测试可用的平台有：Windows：目前只支持Windows 10

Linux：Ubuntu14.04， Ubuntu16.04,  Ubuntu18.04

支持TX1/TX2/RK3399 firefly

SDK只支持64位操作系统，不建议使用虚拟机。

Windows系统请确保Windows Camera Frame Server服务开启，如果没有该服务，可以更新下系统。

注！！！opencv4.x不支持！！

SDK安装问题

SDK安装提示找不到OpenCV

确认是否安装了OpenCV, 推荐按照文档安装OpenCV. (部分OpenCV版本暂未支持,如4.X)。

winodws上还要确认是否添加了环境变量，如图:

Windows系统 make, cmake命令报错

确认按照文档安装了msys2和make并添加了环境变量，cmake安装时如果没勾选添加环境变量也需要手动添加到PATH。

Windows系统 运行get_points找不到 pcl_xxx_release.dll

安装PCL时没有勾选添加PATH变量选项，需要手动把bin文件夹添加到PATH，如果缺少OPENNI2相关dll也需要添加到PATH。

升级固件失败无法找到设备

查看文档中的MYNT EYE 固件部分。需要重新安装west_bridge驱动。

Visual Studio版本编译

目前测试过可用的版本为VS2015和VS2017。编译时，VS2015需要添加 “ VS_CODE=2015 ” 的参数, 如果有报错尝试mkdir build

cd build

cmake -G "Visual Studio 14 2015 Win64" ..编译时缺少libdl库

双目使用问题

ubuntu14.04 使用opencv3.x或4.x会与ros冲突。

运行Windows exe预编译中的get_points样例报错

exe预编译包不支持get_points，get_depth_and_points样例。建议使用/samples/generate来生成工程来编译运行。

运行Windows exe预编译中的样例提示找不到opencv_world343.dll等错误。

请确认以下文件路径添加到环境变量PATH中

如何修改相机帧率和IMU频率

图像帧率和 IMU 频率必须同时设定才能生效。参考 设定图像帧率和IMU频率

开启结构光能够获取到红外的原始图像吗？

不可以，因为红外结构光只是做补光和增强纹理辅助测量深度的，不会输出红外原始图像。

不需要SDK那么多依赖怎么办？

使用SDK中的cmake或者VS demo.

等距模型参数含义:

K表示等距畸变系数，mu,mv对应focal,v,u对应主点坐标。具体含义请查阅 Kannala Brandt的论文:A Generic Camera Model and Calibration Method for Conventional,Wide-Angle, and Fish-Eye Lenses

如何同时开启IR，且获取不带IR纹理的RGB图像？

IR间隔开启，目前只有D系列相机提供此功能。注意此时帧率会减半，设置60fps只能获取到30fps的原始彩色图像。

IMU和图像怎么做同步？

IMU和图像硬件实时同步，使用同一个时间系统记录图像曝光时间戳和IMU脉冲信号时间戳，实现微秒级误差。

深度图怎么跟图像匹配？

深度图是基于左目同步对齐的，不需要做匹配。左目加深度图就可以生成稠密点云图。

小觅相机是否支持ROS和开源SLAM

小觅目前SDK支持ROS Wrapper,直接运行launch文件，广播和订阅相应数据即可。目前小觅相机接入的开源SLAM包括：VINS，OK-VIS, ORB-SLAM2，VIORB。

运行样例找不到设备

首先确认使用的是标准版SDK，然后尝试更换USB口(只支持USB3.0)，或者重启机器。如果以上都无法解决请及时联系我们。

运行时出现xu_control 报错

首先检查设备连接的是USB3.0口。pu(Processing Unit 处理通道) , xu(Extension Unit 扩展通道) 是 UVC 的东西，是 usb/uvc 驱动不好，或接触不良。

UVC PU 通道，USB Camera 通用的控制曝光等的通道；XU 就是自定义扩展通道。这些信息就是通道不通。可以先换个 USB 口试试。

新版SDK功能中有样例需要最新固件支持，如果没更新固件也会出现以上错误。

安装PPA源和源码版SDK后无法运行

PPA源和源码SDK同时安装会有冲突，目前只能安装一种。

如何使用visual studio2017样例工程？

首先，安装好 Visual Studio 2017 和 CMake 。

安装完我们的预编译EXE包后，进入 "\samples" 目录， 双击 "generate.bat" 即可生成样例工程。将调试模式切换成“release”。右键选中样例，设置为启动项目运行。

如果出现

的问题

首先，需要确认安装了Windows SDK，以下方法二选一：

1.在控制面板中的程序和功能中有

类似的安装程序。

2.打开Visual Studio Installer，在VS2017 “更多”选项中点击“修改”，可以看到右侧安装详细信息中是否安装了Windows SDK。

如果没有安装可以在Visual Studio Installer勾选安装10.0.17134.12。确认安装 Windows SDK后，在vs2017 打开需要运行的项目，右键项目，点击属性，切换

为安装的Windows SDK。

如何自己标定并写入到相机

参考ros标定http://wiki.ros.org/camera_calibration 标定双目，然后使用img_params_writer功能写入标定参数。具体写入参数参考get_img_params得到的文件和下面的链接。

编译SLAM时出现没有找到"Ceres"等报错

系统环境缺少"Ceres"等库，需要手动下载

使用rosrecord录制时出现warning

这是由于硬盘或者usb传输速率不够，会出现丢帧情况，建议降低帧率。

如果网络不好或者电脑性能导致编译不过vins，可使用编译好的镜像运行

镜像网盘地址：https://pan.baidu.com/s/13K4QPy8tv2hwGemrMhBTlw 提取码: fzf7