stm32f103c8t6最小系统板+nrf24l01制作简易船模

前言：

大二兴趣使然参加了学校的船模设计比赛，也算是第一次正式比赛的经验，一番努力下来也算是有所收获，虽说现在船已经不在身边，但还是想凭着记忆把制作过程捋一遍，就当是记录学习过程吧（该文章仅供参考，相信各位看我文章只图一乐，真做起来当然会比我初出茅庐做得好啦）

非保姆级非保姆级非保姆级，细节处需要思考，谢谢

设计思路：

可以看见所需理解并使用的功能有：adc采集、pwm输出、nrf24l01通信 ，这些功能的使用在本站有大把文章讲述，故不作过多阐述，学习后再参考本文即可。

软件实现：

本文章大部分使用正点原子例程修改。

main.c

#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "nrf24l01.h"
#include "string.h"
#include "adc.h"
#include<stdio.h>
#include "pwm.h"int main()
{//u8 mode=0;
u8 mode=1;int val1=0,val2=0;long int adc=0;u8 rx_buf[33]="123456";   SysTick_Init(72);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组.0USART1_Init(9600);NRF24L01_Init();ADCx_Init();TIM1_PWM_Init(9999,143);TIM3_CH1_PWM_Init(199,7199);//20msprintf("2.4G Telecontrol\r\n");while(NRF24L01_Check())    //检测NRF24L01是否存在{printf("2G4 ERROR\r\n");    }printf("2G4 OK\r\n");if(mode==1)//发送模式{NRF24L01_TX_Mode();//先设置为发送函数while(1){val1=Get_ADC1_Value(ADC_Channel_0,20);val2=Get_ADC1_Value(ADC_Channel_1,20);//获取adc值printf("检测AD1值为：%d\r\n",val1);//串口检验printf("检测AD2值为：%d\r\n",val2);if(1500<=val1&&val1<=2000)//分档val1=9210;else if(1000<=val1&&val1<1500)val1=9190;else if(500<=val1&&val1<1000)val1=9180;else if(0<=val1&&val1<=500)val1=9165;elseval1=9220;if(1600<val2&&val2<2500)val2=15;else if(val2<=1600)val2=5;else if(val2>=2500)val2=25;printf("电机数字为：%d\r\n",val1);printf("舵机数字为：%d\r\n",val2);adc=val1*100+val2;sprintf(rx_buf,"%d",adc);NRF24L01_TxPacket(rx_buf);}}if(mode==0)//接收模式{TIM_SetCompare1(TIM1,9000);delay_ms(50);TIM_SetCompare1(TIM1,9220);delay_ms(50);NRF24L01_RX_Mode(); while(1){if(NRF24L01_RxPacket(rx_buf)==0) //接收到数据显示{long int adc1=9220,adc2=15 ;rx_buf[32]='\0';sscanf(rx_buf,"%4d",&adc1);sscanf(rx_buf,"%d",&adc2);adc2=adc2-adc1*100;printf("电机数字为：%d\r\n",adc1);printf("舵机数字为：%d\r\n",adc2);TIM_SetCompare1(TIM1,adc1);//设置占空比TIM_SetCompare1(TIM3,adc2);}               }}return 0;
}

nrf24l01.c

#include "nrf24l01.h"
#include "spi.h"
#include "usart.h"         const u8 TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //发送地址
const u8 RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //初始化24L01的IO口
void NRF24L01_Init(void)
{   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);       // 使能PB端口时钟/*GPIO_Mode_Out_PP是作为普通IO口，在NRF2401上是CS片选信号和IRQ模块的中断信号*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_12;       // PB10、PB12推挽 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;            // 作为普通IO推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                      // 初始化指定IOGPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_12);                // PB10、PB12输出低//为低的话实际是使能片选，但是因为C8T6上面没有W25Q128，所以使能没问题/*这个应该是CE、使能芯片的接发模式*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_11;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // PB11输入  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);SPI2_Init_JX();           // 初始化SPI    NRF24L01_CE=0;            //使能24L01NRF24L01_CSN=1;           //SPI片选取消
}//检测24L01是否存在
//返回值:0，成功;1，失败
u8 NRF24L01_Check(void)
{u8 buf[5]={0XA5,0XA5,0XA5,0XA5,0XA5};u8 i;SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_4); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）      NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,buf,5);//写入5个字节的地址.     ******NRF24L01_Read_Buf(TX_ADDR,buf,5); //读出写入的地址                ****这两个的地址为什么不一样  ，应该是一个是命令for(i=0;i<5;i++)     //读出返回一个数据if(buf[i]!=0XA5)break;   //因为                              if(i!=5)return 1;//检测24L01错误    return 0;        //检测到24L01/*for(i=0;i<5;i++){if(buf[i]!=0XA5){return 1;break;}}*/}//SPI写寄存器
//reg:指定寄存器地址
//value:写入的值
u8 NRF24L01_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{u8 status; NRF24L01_CSN=0;                 //使能SPI传输status =SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号 SPI2_ReadWriteByte(value);      //写入寄存器的值NRF24L01_CSN=1;                 //禁止SPI传输    return(status);                  //返回状态值
}//读取SPI寄存器值
//reg:要读的寄存器
u8 NRF24L01_Read_Reg(u8 reg)
{u8 reg_val;        NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输       SPI2_ReadWriteByte(reg);   //发送寄存器号reg_val=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容NRF24L01_CSN = 1;          //禁止SPI传输         return(reg_val);           //返回状态值
}   //在指定位置读出指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
{u8 status,u8_ctr;         NRF24L01_CSN = 0;           //使能SPI传输status=SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值       for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)pBuf[u8_ctr]=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);//读出数据NRF24L01_CSN=1;       //关闭SPI传输return status;        //返回读到的状态值
}//在指定位置写指定长度的数据
//reg:寄存器(位置)
//*pBuf:数据指针
//len:数据长度
//返回值,此次读到的状态寄存器值
u8 NRF24L01_Write_Buf(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len)
{u8 status,u8_ctr;      NRF24L01_CSN = 0;          //使能SPI传输status = SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值//printf("%d",status);for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)SPI2_ReadWriteByte(*pBuf++); //写入数据     NRF24L01_CSN = 1;       //关闭SPI传输return status;          //返回读到的状态值
}               //启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:发送完成状况
u8 NRF24L01_TxPacket(u8 *txbuf)
{u8 sta;SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_4);//spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   NRF24L01_CE=0;//开启2.4G的传输--------------下面有配套的NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);//写数据到TX BUF  32个字节 ****NRF24L01_Write_Buf(),写函数   //里面协议有开启spi的传输  NRF24L01_CSN=0NRF24L01_CE=1;//启动发送       while(NRF24L01_IRQ!=0);//等待发送完成     **中断引脚为低电平时，发送完成sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值    NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志if(sta&MAX_TX)//达到最大重发次数   {NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);//清除TX FIFO寄存器 return MAX_TX; }if(sta&TX_OK)//发送完成{return TX_OK;}return 0xff;//其他原因发送失败
}//启动NRF24L01发送一次数据
//txbuf:待发送数据首地址
//返回值:0，接收完成；其他，错误代码
u8 NRF24L01_RxPacket(u8 *rxbuf)
{u8 sta;                                           SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_8); //spi速度为9Mhz（24L01的最大SPI时钟为10Mhz）   sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);  //读取状态寄存器的值        NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志if(sta&RX_OK)//接收到数据{NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器 return 0; }    return 1;//没收到任何数据
}       //该函数初始化NRF24L01到RX模式
//设置RX地址,写RX数据宽度,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了
void NRF24L01_RX_Mode(void)
{NRF24L01_CE=0;      NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH);//写RX节点地址NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);    //使能通道0的自动应答    NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能通道0的接收地址       NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,60);        //设置RF通信频率       NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度         NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);//设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);//配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式 NRF24L01_CE = 1; //CE为高,进入接收模式
}                   //该函数初始化NRF24L01到TX模式
//设置TX地址,写TX数据宽度,设置RX自动应答的地址,填充TX发送数据,选择RF频道,波特率和LNA HCURR
//PWR_UP,CRC使能
//当CE变高后,即进入RX模式,并可以接收数据了
//CE为高大于10us,则启动发送.
void NRF24L01_TX_Mode(void)
{                                                        NRF24L01_CE=0;        NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+TX_ADDR,(u8*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址 NRF24L01_Write_Buf(NRF_WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(u8*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK    NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_AA,0x01);     //使能通道0的自动应答    NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址  NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_CH,60);       //设置RF通道为60NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f);  //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   NRF24L01_Write_Reg(NRF_WRITE_REG+CONFIG,0x0e);    //配置基本工作模式的参数;PWR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断NRF24L01_CE=1;//CE为高,10us后启动发送
}

spi.c

#include "spi.h"// SPI2初始化
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SPI2_Init_JX(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );             // GPIOB时钟使能 RCC_APB1PeriphClockCmd(    RCC_APB1Periph_SPI2,  ENABLE );             // SPI2时钟使能     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                     // PB13/14/15复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                // 初始化GPIOBGPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);             // PB13/14/15上拉SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  // SPI设置为双线双向全双工SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;                      // SPI主机SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;                  // 发送接收8位帧结构SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;                         // 时钟悬空低SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;                       // 数据捕获于第1个时钟沿SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;                            // NSS信号由软件控制SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16;   // 定义波特率预分频的值:波特率预分频值为16SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;                 // 数据传输从MSB位开始SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;                         // CRC值计算的多项式SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure);SPI_Cmd(SPI2, ENABLE);      // 使能SPI外设SPI2_ReadWriteByte(0xFF); // 启动传输
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------// 设置SPI速度
//---------------------------------------------------
// SPI_DivideFrequency_2    2分频： 18MHz
// SPI_DivideFrequency_4    4分频： 9MHz
// SPI_DivideFrequency_8    8分频： 4.5MHz
// SPI_DivideFrequency_16   16分频：2.25MHz
void SPI2_SetSpeed(u8 SPI_DivideFrequency)
{SPI2->CR1&=0XFFC7;SPI2->CR1|=SPI_DivideFrequency;  //设置SPI2速度 //SPI_Cmd(SPI2,ENABLE);
}
//---------------------------------------------------// SPI读写一个字节
// TxData:要写入的字节
// 返回值:读取到的字节
//-----------------------------------------------------------------------
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{       u8 TxWait = 0;u8 RxWait = 0;// 等待发送缓存为空while(SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET){TxWait++;if(TxWait>250)   // 等待时间过长则放弃本次读写return 0;}  SPI_I2S_SendData(SPI2, TxData); // SPI2写一个字节// 等待接收缓存为空while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET){RxWait++;if(RxWait>250)   // 等待时间过长则放弃本次读写return 0;}      return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); // 将读到的字节返回
}
//-----------------------------------------------------------------------

adc.c

#include "adc.h"
#include "SysTick.h"void ADCx_Init()
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义结构体变量ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1,ENABLE);RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;  //选择你要设置的IO口GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;      //设置传输速率,输入可不要GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);      /* 初始化GPIO */ADC_DeInit(ADC1);  //复位ADC1,将外设 ADC1 的全部寄存器重设为缺省值ADC_InitStructure.ADC_Mode=ADC_Mode_Independent;ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode=ENABLE;//扫描模式ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode=ENABLE;//连续触发ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv=ADC_ExternalTrigConv_None;//外部触发禁用ADC_InitStructure.ADC_DataAlign=ADC_DataAlign_Right;//数据对齐方式ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel=2;//通道数ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStructure);//    ADC_RegularChannelConfig（ADC1，ADC_Channel_0，1，ADC_SampleTime_239Cycles5）;
//  ADC_RegularChannelConfig（ADC1，ADC_Channel_1，2，ADC_SampleTime_239Cycles5）;ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);ADC_ResetCalibration(ADC1);//复位校准寄存器while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));ADC_StartCalibration(ADC1);//开始校准while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);//软件触发
}u16 Get_ADC1_Value(u8 ch,u8 times)//通道，采集次数
{u8 t;u32 temp_val1=0,temp_val2=0;ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ch,1,ADC_SampleTime_239Cycles5);//设置规则通道ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ch,2,ADC_SampleTime_239Cycles5);//设置规则通道for(t=0;t<times;t++)//多次采集{ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);//软件触发while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC));//返回为1，转化完成if(0<=t&&t<=3)ADC_GetConversionValue(ADC1);if(t>3&&t%2==0)temp_val1+=ADC_GetConversionValue(ADC1);if(t>3&&t%2==1)temp_val2+=ADC_GetConversionValue(ADC1);delay_ms(5);}if(ch==ADC_Channel_0)return temp_val1*2/(times-4);if(ch==ADC_Channel_1)return temp_val2*2/(times-4);
}u16 Get_ADC2_Value(u8 ch,u8 times)//通道，采集次数
{u8 t;u32 temp_val=0;ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ch,2,ADC_SampleTime_239Cycles5);//设置规则通道for(t=0;t<times;t++)//多次采集{ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);//软件触发while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1,ADC_FLAG_EOC));//返回为1，转化完成if(t%2==1)temp_val+=ADC_GetConversionValue(ADC1);delay_ms(5);}return temp_val/times;
}

pwm.c

#include "pwm.h"
#include "led.h"
//
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK Mini STM32开发板
//PWM  驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2010/12/03
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 正点原子 2009-2019
//All rights reserved
//    //PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  80KTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMxTIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能 TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1}void TIM3_CH1_PWM_Init(u16 pre,u16 psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义结构体变量TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;  //选择你要设置的IO口GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;     //设置推挽输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;   //设置传输速率GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);        /* 初始化GPIO */TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=pre;//重载TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;//预分频系数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//1分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

硬件实现：

遥控器原理图：

船模接收端原理图：

主要零件选择：

以及：船壳一套（我买的是西南科普模型的套材，需要自己组装、空间分配），stm32f103c8t6最小系统板 x 2、nrf24l01 x 2、杜邦线若干、摇杆（电位器）x 2、遥控供电模块 x 1、环氧树脂一瓶、拉杆x1、螺旋桨x1、轴总成x1、风琴套x1、ab胶若干。

（此为船模比赛中选用部件，在淘宝店铺模型风向标可购买，实际使用中2835电机马力远远超出所需，可采用马力更小的电机。）

实物图：（只有这么多了，平常不爱拍照 = = ）

船模效果预览：

链接：https://pan.baidu.com/s/1ClJqUcCQa1HZsOu5ee1Jug?pwd=e5in
提取码：e5in

开起来还是很带劲的！

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