博途位置型PID/PI控制器算法 (附SCL源代码)

位置式PI公式如下：这里的Ki是积分系数（和采样时间可以组合成综合系数）

比例部分只与此刻的偏差（err）有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。位置式PI调节器的结构清晰，P和I两部分作用分明，参数调整简单明了。但直观上看，要计算第k拍的输出值，需要存储等每一拍的偏差，当很大时，则占用很大的内存空间，并且需要花费很多时间去计算，这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点。然而在具体编程操作中，可在每一拍对积分部分进行累积，再加上当前拍的比例部分，即为当前的输出，直接迭代实现根本不需要大量的内存空间；另外由于输出有可能超过允许值，因此需要对输出进行限幅，而当输出限幅的时候，积分累加部分也应同时进行限幅，以防输出不变而积分项继续累加，也即所谓的积分饱和过深&#

博途位置型PID/PI控制器算法 (附SCL源代码)相关推荐

PI控制器组PI_Controllers(SCL代码)
简单PI控制器算法详细内容请参看下面的文章链接: 简单PI控制器算法源代码(积分增益Ki应用)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客位置型PID和增量型PID的详细介绍,大家可以参看下面的文章链接:P ...
位置型PID增量型PID调节直流电机
位置型PID增量PID调节直流电机一.思路: 无论是位置型还增量型的PID都是为了调节PWM波,使电机的转速达到设定值.这次实验目的主要是实现用机智云app控制电机并使电机的转速达到设定值后保持稳定 ...
博途PLC模糊PID三角隶属度函数指令(含Matlab仿真）
三角隶属度函数FC,我们采用兼容C99标准的函数返回值写法,在FB里调用会更加直观,下面给大家具体讲解代码.常规写法的隶属度函数FC可以参看下面的博文: 博途PLC模糊PID控制(附SCL完整源代码) ...
基于TIA博途的顺序队列（FIFO）先进先出SCL算法程序（V15版本）
基于TIA博途的顺序队列(FIFO)先进先出SCL算法程序(V15版本) 顺序队列原理: 顺序队列是一种操作受限的线性表,在一端添加数据,另一端取出数据,符合先进先出FIFO的特性具体实现步骤可参考 ...
博图读取温度的指令_西门子博途编的PID温度模拟量控制实例
[实例简介] 博途V13SP2编的模拟量采集,sacle , PID调节.写了很清楚的解释注释.配合PLCSIM可以很直观的了解模拟量是怎么被处理的. [实例截图] [核心代码] PID温度调节 └─ ...
博途1200/1500PLC气缸功能块（梯形图和SCL代码对比）
PLC的面向对象编程时有说到气缸功能块,大家可以参看下面这篇专栏 PLC功能块系列之气缸功能块FB(SCL语言)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc气缸功能块大型的生产线或者非标设备往往有很 ...
PID算法：位置式PID和增量式PID
口诀参数整定找最佳, 从小到大顺序查. 先是比例后积分, 最后再把微分加. 曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大. 曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳. 曲线偏离回复慢, 积分时间往下降. 曲线波动周期长 ...
用纯C语言分别实现增量式与位置式的PID自整定算法
对于增量式PID自整定算法,C语言代码如下: #include <stdio.h>#define SAMPLE_TIME 0.1 // 采样时间 #define KP_DEFAULT 0. ...
模糊控制之高斯型隶属度函数（博途PLC SCL篇）
在工程上用的较多的,五种基本隶属度函数分别是:三角形,钟形,高斯型,梯形,和Sigmoid型.这篇博文主要讲解高斯型隶属度函数解析式,和其博途PLC SCL实现代码.三角形隶属函数的详细讲解可以参看下 ...

博途位置型PID/PI控制器算法 (附SCL源代码)

博途位置型PID/PI控制器算法 (附SCL源代码)相关推荐

最新文章

热门文章